本文介绍了如何在新版Cartographer中添加全局重定位功能，去除旧版依赖，以及利用线程池提高计算效率。还提及了与ROS的接口集成。
新版本的 Cartographer 是没有初始全局重定位的功能的，不过旧版本中有提供一个简单的实现参考，可以看我先前的文章《Cartographer 中的简易全局重定位方法》，但是旧版源码中并没有实际使用这个函数。其实这个函数是不够用的，地图大点都要匹配很久。
下面将会介绍如何在新版 carto 中添加上全局重定位功能，并提供接口供 cartographer_ros 调用。同时也会介绍如何用 carto 自带的线程池加速重定位的计算。
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