一点Cartographer的调参心得：前端篇

最新推荐文章于 2025-12-10 21:25:44 发布
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#c++ #机器人 #算法

本文分享了一点Cartographer在前端开发中的调参经验，重点讲述了如何有效地调整参数以提升性能和用户体验，适合前端开发者参考。
ROS从入门到精通0-1：教程导读
FRIGIDWINTER的博客
06-10 1万+
ROS概念太多太复杂？ROS从入门到精通系列订阅必看
大盘点！22项开源NeRF SLAM顶会方案整理！（下）
3D视觉工坊
11-14 732
作者：泡椒味的口香糖 | 来源：计算机视觉工坊添加微信：dddvisiona，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。大盘点！22项开源NeRF、SLAM顶会方案整理！（上）大盘点！22项开源NeRF SLAM顶会方案整理！（中）0. 笔者个人体会上两篇文章我们介绍了仅优化NeRF、仅优化位姿、位姿和NeRF联合优化的NeRF SLAM相关工作。本文我们将介绍物体级NeRF SLAM和雷达N...
cartographer定位方案优化
qq_39544354的博客
06-14 1075
解决方案就是获取地图中某一位置的实际障碍物信息（模拟当前位置激光扫描一圈得到的障碍物信息），与实际的激光信息进行匹配计算就可以判断定位位置是否准确了。例如图1中黄色线表示的区域会被误匹配到图2中黄色线表示的区域，实际观察cartographer计算的图1、图2两个位置叶子节点得分也是较为相似的；我所使用的激光为70元左右的三角测距激光，应该是最便宜的一种激光了，并且激光数据未做任何处理，该方案效改善定位精度效果明显；但图2中位置的激光信息实际应为红色线表示的区域，图3、图4为原图；
一点Cartographer的调参心得：传感器篇
github_37710643的博客
08-02 646
一点Cartographer的调参心得：传感器篇 - 哔哩哔哩
Cartographer源码阅读---node_main.cc
qq_41663016的博客
03-13 573
啃一下谷歌优秀的激光SLAM开源框架-Cartographer. 这个框架算法简单,但是程序部分太多需要学习的地方了.不论是整体框架的结构,还是数据的使用,都是非常优美的.不愧是大公司啊.接下来记录一下每天学习的内容和心得,督促自己坚持下去!node_main.cc是整个Cartographer程序的入口，用来调用整个Cartographer进程。以最基础的单线雷达和轮速计为例。整体的代码开始是在Run函数中实现的。
激光SLAM理论与实践 - 第六期 大作业（运行并测试 GMapping、Hector Slam、Karto、Google Cartographer ） 作业与心得
shamozhizhoutx的博客
09-27 2494
大作业内容 3 选 1： 实现一个完整的激光 SLAM 算法。把前面各小节的内容串联起来，可以用前面作业提供的 rosbag，也可以其它的数据集。 运行并测试 GMapping，Hector Slam, Karto, Google Cartographer 等开源激光 SLAM 算法，并给出详细的测试对比报告。不同场景下/数据集的精度，速度，是否有回环，算法差异等。 选择一个激光+IMU/IMU/视觉/里程计/GNSS 或激光与其它多传感器融合的技术方向做调研，撰写总结报告，最...
DROID-SLAM: 单目、双目、RGBD相机的深度视觉SLAM
3D视觉工坊
11-13 2860
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM标题：DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocu...
手撕LOAM源代码laserOdometry.cpp特征检测与匹配
3D视觉工坊
11-01 465
作者：K.Fire | 来源：3DCV写在前面本系列文章将对LOAM源代码进行讲解，在讲解过程中，涉及到论文中提到的部分，会结合论文以及我自己的理解进行解读，尤其是对于其中坐标变换的部分，将会进行详细的讲解。本来是懒得写的，一个是怕自己以后忘了，另外是我在学习过程中，其实没有感觉哪一个博主能讲解的通篇都能让我很明白，特别是坐标变换部分的代码，所以想着自己学完之后，按照自己的理解，也写一个LOAM...
HiChatBox SLAM建图算法运行实践
weixin_33622085的博客
11-12 297
本文分享HiChatBox SLAM建图的实战经验，涵盖激光雷达预处理、GMapping参数调优、里程计融合及系统排错方法，重点解决地图扭曲、定位跳变等问题，提升建图稳定性与精度。
Cartographer调参经验分享
qq_33346065的博客
07-01 773
通过实际运行Cartographer并观察其性能，收集反馈信息，然后微调参数以优化系统。参考社区分享的配置案例，特别是那些与应用场景类似的案例，快速找到一个合理的参数起点。从默认参数开始，逐步增加关键帧间隔，直到系统能够稳定运行。添加其他传感器如轮速计或GPS进行融合。
cartographer线程池ThreadPool::DoWork()
南北粉面馆
08-18 487
cartographer 线程池
Cartographer总结（1:整体框架）
stephanezhang的博客
03-24 1572
Cartographer算法总结 by 扛着相机的翻译官   Git上开源的cartographer分为cartographer工程和其ros封装即cartographer_ros两部分。cartographer_ros部分只是对cartographer的封装应用，相当于一个example，可以用来理解cartographer的接口如何使用。 ...
error: call of overloaded ‘make_unique<cartographer::io::InMemoryProtoStreamReader>
10-09
std::unique_ptr<cartographer::io::InMemoryProtoStreamReader> reader = std::make_unique<cartographer::io::InMemoryProtoStreamReader>(); // 或者，如果你想要传递一个字符串作为参数 std::string input_file_...
cartographer调参总结
Studying……
09-29 1261
# （1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes # 设置成0 把后端优化去掉，相当于把前端和后端区分开来，这样如果建图有问题，说明是前端的参数需要调整，先优化前端 而如果前端没有问题，再把此数值改回去，调整后端的参数 # （2）cere匹配器相关参数 # TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight 【翻译官方文档：在我们的例子中，扫描匹配器可以在不影响分数的情况下自由地前后移动匹配。我们希望..
C++中的bind
2301_79383371的博客
12-06 368
本文介绍了C++中的std::bind函数适配器，它能预先固定函数的部分参数并生成新函数对象。文章详细讲解了占位符(_1,_2等)的使用方法，并通过减法函数示例演示了参数固定、顺序重排等场景。
深入理解 C/C++ 内存管理：从内存布局到动态分配
qq_67169366的博客
12-10 554
我们可以重载这两个函数来实现自定义内存管理策略，例如内存池。new调用分配内存；调用构造函数初始化对象。delete调用析构函数清理资源；调用释放内存。特性new/delete语言C 函数C++ 操作符初始化不初始化可初始化大小计算手动计算自动计算（类型）返回值void*（需强转）类型指针（无需强转）失败处理返回 NULL抛出异常对象生命周期管理不调用构造/析构函数调用构造/析构函数理解 C/C++ 内存管理是写出高效、稳定程序的基础。从内存布局到动态分配，从到。
实习面试题-C++ 并发编程面试题
CXY00000的博客
12-09 47
futurepromise和async这些都是 C++11 引入的，用在并发编程中：1）: 用于在不同线程间传递结果。它可以从异步操作中获取返回值。2）: 用于设置一个值或者异常，这些值或异常会被对应的获取。3）: 包装一个可调用对象（函数、lambda 表达式、bind 表达式等），方便异步执行，并将结果通过获取。4）std::async: 用于异步地启动任务，并返回一个对象以便获取任务结果。它们之间有什么区别和联系呢？可以看这张图：!
深度学习uip中的“psock.c和psock.h”
weixin_42550185的博客
12-06 546
本文对uIP协议栈中的psock.c和psock.h文件进行了深度解析和重构，主要改进包括： 重构了protothread协程实现，通过#define宏控制是否替换原有PT协程机制，便于调试和原理分析。新增了状态机变量STATE_NONE等6种状态定义，优化了协程状态管理。 详细注释了关键数据结构： psock_buf结构体管理输入缓冲区 psock结构体包含双PT协程状态、数据指针和缓冲区信息 新增httpd_state结构体管理HTTP连接状态 重点分析了核心功能函数： 缓冲区操作函数(buf_setu
【QML】C++访问QML控件
最新发布
weixin_53161762的博客
12-10 153
这些就可以使用obj->findChild<QObject *>(“rect”);根据对象的名字找到对应的对象，然后使用QQmlProperty修改对的应的属性了。如上图可知，在qml文件里面的qml控件的属性已经被cpp文件的中c++修改了。如上图，触发了qml中的信号后，就打印出c++中的槽函数。如上图，信号和函数和返回值都触发成功了。先创建一个c++类，然后写一个槽函数。main.cpp中加入以下代码。main.cpp文件。
cartographer调参
09-11
对于cartographer的调参，我可以给你一些基本的指导。Cartographer是一个用于实时三维同步定位和地图构建的开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。 首先，你需要了解一些关键的参数：resolution...
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