99、微分约束下的规划与系统理论解析

微分约束下的规划与系统理论解析

1. 微分约束下的规划概述

在规划领域，微分约束带来了诸多挑战。相关技术不仅在机器人领域有重要应用，在航空航天、计算机图形学等其他领域也展现出价值。
- 多领域应用
- 航空航天 ：可用于航天器的运动规划，如确定无碰撞轨迹等。
- 计算机图形学 ：用于生成虚拟人类或数字演员的动画，常借助运动捕捉生成动作数据库作为规划的运动基元。
- 相关技术引用
- 动力学模拟和数值积分可参考[333, 443, 865]。
- 运动动力学规划可参考[205, 239, 291, 358, 362, 614, 783, 999]等。

2. 规划方法及相关研究

• 不同规划方法
  • 解耦规划 ：在机器人文献中很常见。如计划 - 变换方法相关材料可参考[333, 443, 865]；解耦轨迹规划和时间缩放可参考[355, 459, 460, 846, 878, 879, 882, 883]；时间最优轨迹可参考[106, 122, 123, 788, 881, 895, 880]。
  • 基于梯度的技术 ：一般可参考[100]及其中的参考文献，经典文献有[153, 667]；在非完整规划中基于梯度的路径变形方法可参考[199, 345, 578]。