12、海洋船舶轨迹跟踪与行星飞行避障技术解析

海洋船舶轨迹跟踪与行星飞行避障技术解析

海洋船舶事件触发自适应神经网络轨迹跟踪

控制方程与事件触发机制

在海洋船舶（MSVs）的轨迹跟踪控制中，涉及到一系列的控制方程和事件触发机制。首先，有如下自适应律：
$\dot{\hat{\vartheta}} 2 = c_2\beta_2(\varsigma) |\boldsymbol{S}_2|^2 - \sigma_2 \hat{\vartheta}_2$，$\hat{\vartheta}_2(0) \geq 0$
其中，设计矩阵 $\boldsymbol{k}_2$ 是对角设计矩阵，$\sigma_2$ 是设计参数，$\hat{\vartheta}_2$ 是 $\vartheta_2$ 的估计值。事件触发机制如下：
$\tau_i(t) = \tau {ci}(t_f)$，$\forall t \in [t_f, t_{f + 1})$，$f \in \mathbb{N}$
$t_{i,f + 1} = \inf{t \in \mathbb{R}|\vert\tau_{ci}(t) - \tau_i(t)\vert \geq a_i}$，$(i = 1, 2, 3)$
这里，$\hbar_i = \tau_{ci}(t) - \tau_i(t)$ 是测量误差，$a_i$ 是正的设计常数。

稳定性分析

为了分析系统的稳定性，考虑如下 Lyapunov 函数：
$V = \frac{1}{2} \boldsymbol{S} 1^T \boldsymbol{S}_1 + \frac{1}{2\wp_1}(\varthet