14、机器人抓取器建模优化与空中操作控制分析

机器人抓取器建模优化与空中操作控制分析

1. 机器人抓取器配置建模与优化

1.1 设备参数

在机器人抓取器的研究中，涉及到多种设备，其参数如下表所示：
| 符号 | 设备 | 参数 | 运行值 |
| — | — | — | — |
| 1 | 单级真空泵 XZ - 1B | 性能 | 50 l/min |
| | | 极限真空 | 5 Pa |
| | | 流量 | 1/5 CFM |
| | | 尺寸 | 255 × 105 x 205 mm |
| 2, 3 | 真空计 UMAS MP63 | 测量范围 | 0–100 MPa |
| 4 | VTC 系列真空喷嘴 | 吸盘直径 | 9–16 mm |
| | | 材料 | 硅酮 |
| 6 | 测力计 | 测量范围 | 0.2–500 N |

1.2 优化初始数据

对于采摘西红柿的机器人抓取器配置优化任务，其编程的初始数据如下：
| 参数描述 | 符号 | 值 |
| — | — | — |
| 执行器力（N） | P | 10 |
| 西红柿尺寸（mm） | Dmin | 40 |
| | Dmax | 100 |
| 抓取器位移（mm） | zmin | 0 |
| | 2zmax | 100 |
| 变量约束 | a | [20, 100] (mm) |
| | b | [50, 100] (mm) |
| | c | [20, 100] (mm) |
| | e | [10, 50