CARLA ROS Bridge 使用教程

CARLA ROS Bridge 使用教程

ros-bridge ROS bridge for CARLA Simulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros-bridge

1. 项目目录结构及介绍

CARLA ROS Bridge 项目的目录结构如下：

ros-bridge/
├── carla_ad_agent/
├── carla_ad_demo/
├── carla_ackermann_control/
├── carla_autoware_bridge/
├── carla_common/
├── carla_ego_vehicle/
├── carla_infrastructure/
├── carla_manual_control/
├── carla_ros_bridge/
├── carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle/
├── carla_waypoint_publisher/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

目录介绍：

• carla_ad_agent/: 自动驾驶代理相关的功能包。
• carla_ad_demo/: 自动驾驶演示相关的功能包。
• carla_ackermann_control/: 控制车辆运动的功能包。
• carla_autoware_bridge/: 与Autoware自动驾驶系统集成的功能包。
• carla_common/: 通用工具和库。
• carla_ego_vehicle/: 管理自车（ego vehicle）的功能包。
• carla_infrastructure/: 管理CARLA中基础设施（如交通灯）的功能包。
• carla_manual_control/: 手动控制车辆的功能包。
• carla_ros_bridge/: 核心功能包，负责将CARLA与ROS进行桥接。
• carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle/: 包含示例自车的ROS桥接功能包。
• carla_waypoint_publisher/: 发布路径点的功能包。
• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建配置文件。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

2. 项目启动文件介绍

CARLA ROS Bridge 的启动文件主要位于 carla_ros_bridge/launch/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• carla_ros_bridge.launch: 启动CARLA ROS Bridge的核心节点，负责将CARLA中的数据桥接到ROS。
• carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch: 启动CARLA ROS Bridge并包含一个示例自车。
• carla_manual_control.launch: 启动手动控制车辆的节点。
• carla_waypoint_publisher.launch: 启动路径点发布节点。

启动示例：

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

3. 项目配置文件介绍

CARLA ROS Bridge 的配置文件主要位于 carla_ros_bridge/config/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• carla_ros_bridge_config.yaml: 配置CARLA ROS Bridge的参数，如CARLA服务器地址、端口等。
• carla_ego_vehicle_config.yaml: 配置自车的参数，如车辆类型、传感器配置等。
• carla_manual_control_config.yaml: 配置手动控制车辆的参数。

配置示例：

# carla_ros_bridge_config.yaml
carla:
  host: "localhost"
  port: 2000
  timeout: 10
  synchronous_mode: true
  synchronous_mode_wait_for_vehicle_control_command: false
  fixed_delta_seconds: 0.05

通过这些配置文件，用户可以自定义CARLA ROS Bridge的行为和参数。

ros-bridge ROS bridge for CARLA Simulator 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros-bridge