carla-ros-bridge遇到的问题及解决办法，含泪整理...

4.26.2-0+++UE4+Release-4.26 522 0
Disabling core dumps.
Signal 11 caught.
Malloc Size=65538 LargeMemoryPoolOffset=65554
CommonUnixCrashHandler: Signal=11
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=196744
Malloc Size=131160 LargeMemoryPoolOffset=327928
Engine crash handling finished; re-raising signal 11 for the default handler. Good bye.
Segmentation fault (core dumped)

解决办法：端口被占用，重启电脑或者换个端口号打开carla

2.运行roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch 命令行一直显示Waiting for a route...

解决办法：可能的原因是networkx版本太旧了，没有更新版本，导致无法加载一些东西，导致路径规划无法生效，输入以下命令：

    sudo apt remove python-networkx
    pip install --user networkx

参考链接：Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录_signal 11 caught. malloc size=65538 largememorypoo-优快云博客

但是我自己使用该方法行不通，系统显示已经安装了networkx，后来发现我用的是python2.7，所以要用python2安装，输入下面的命令：

pip2 install networkx

然后再次启动ros-bridge，界面显示中的车辆动起来了。

3.不能启动ros-bridge

运行roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch后出现下面错误

解决办法：每次运行前都得source一下

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

再次运行即可解决。

4.python版本问题

困扰我最久的一个问题，目前虽然解决了，但是不知道用起来稳不稳定，但至少是能运行了

就是我的carla是安装在conda的python3.7环境下，而ubuntu18.04适配的ros版本是melodic，它默认的版本是python2.7，这就导致用3.7编译的carla不能与2.7的ros兼容，只要运行就会出现这个报错：

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

这就是因为python版本不兼容导致的，使用了这个博主的解决方法，但是没有解决问题，然后又继续查阅相关资料.......

#特别注意：此时我的环境变量里边添加的是carla-0.9.14-py3.7-linux-x86_64.egg，这个是用python3.7编译完产生的文件，在这里困扰了很久

在经过无数次尝试后，解决办法是用python2.7再编译一次carla，然后Dist目录下会生成carla-0.9.14-py2.7-linux-x86_64.egg和carla-0.9.14-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl，然后将.egg文件导入环境变量，详见下面图片：

make PythonAPI ARGS="--python-version=2" #用python2编译carla

vim ~/.bashrc

把carla相关的环境变量配置好，然后运行

source ~/.bashrc

必须注意：运行ros是在系统环境下，也就是python2.7环境，不能在虚拟环境里运行，否则会出现下面的错误：

以上就是目前为止搭建carla-ros-bridge遇到的问题，欢迎各位小伙伴一起交流学习~

参考过的资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/581857903（干货）

Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录_signal 11 caught. malloc size=65538 largememorypoo-优快云博客

Carla基础 | Carla预编译版安装与ROS联合仿真图文教程-优快云博客

Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录_signal 11 caught. malloc size=65538 largememorypoo-优快云博客

Ubuntu18.04配置carla0.9.11踩坑与解决方法总结,同时解决安装carla-ros-bridge遇到的问题，并复现OpenCDA成功与ros关联_modulenotfounderror: no module named 'transforms3d-优快云博客

Ununtu 18.04 安装Carla 0.9.13 以及Carla ros bridge 超级避坑指南（更新于2022.10.20）_carla已经运行,并点击了play播放按键-优快云博客

ubuntu安装carla9.14及carla使用记录_ubuntu carla-优快云博客