ROS小车踩坑记录

最新推荐文章于 2024-09-09 10:51:49 发布
最新推荐文章于 2024-09-09 10:51:49 发布
阅读量1.7k 收藏 2
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： RaspberryPi 嵌入式
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/henryghx/article/details/118447480
分享作者一周的ROS小车研究经历，重点关注巡线导航技术，包括OpenCV应用与挑战，以及下一步的改进计划，如树莓派脚本、传感器整合与多摄像头功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS小车踩坑记录

2021/7/4

最近喜欢上ROS小车了，终于有机会研究新技术了，有了前面树莓派，Ubuntu，STM32的折腾经历，这次上手很快，且整合了去年学到的很多知识点，实现了自己想了很久没有能实现的功能，虽然熬了一周的夜，但是内心很开心~~

ROS小车踩坑记录：

  1. SLAM激光雷达，手动建图和多点导航，精度没有保证，且路线规划不可预知，不适合做10米内的定位，尝试了1天，最终放弃

  2. 巡线导航，使用OpenCV和pid控制，OpenCV图像处理能力非常强，巡线只是简单的应用，还可以做车牌识别，文字识别等高级应用，可以持续研究和提升

    • 巡线导航缺点，ROS是非实时系统，命令响应比较慢，如果车速达到1m/s，小车转弯时很容易飞出去，因此需要校准算法，预测前段是不是转弯，左转弯，还是右转弯
    • 代码中存在bug，第一个是cmd_vol，另外通过打印error，查看error分布，从而构建模型，需要进一步研究
    • 可以使用工具先校准胶带的颜色，提升匹配准确率

  3. 电磁巡线，虽然精度稍微高一点，但是在电磁源那段容易飞出去，且布线太麻烦

下一步计划：

  1. 设置树莓派开机运行脚本
  2. 增加打印小车当前距离和速度
  3. 整合其他传感器，自动闭锁变为自动判断
  4. 增加第二个RGB摄像头，开倒车

在这里插入图片描述

gazebo仿真ros2两轮差速小车没有控制的情况下缓慢移动后退
m0_73694897的博客
08-18 703
gazebo仿真是理想状态下仿真，在现实情况下车轴是有摩擦力的，所以真实的小车是不会动的，要想不动，应该也要给车轴加上摩擦力，但是我给支撑轮加上了摩擦力，效果也不是很明显，这也许是gazebo的bug，不过这超出了我们仿真的范围了。
# [踩坑记录]rplidar A1与乐视LeTMC-520摄像头联合标定中遇到的问题
u013235144的博客
06-09 1693
[踩坑记录]rplidar A1与乐视LeTMC-520摄像头联合标定中遇到的问题 本人是初学者，手里有一个已经安装了思岚rplidar A1的小车，试图再装一个乐视LeTMC-520摄像头，通过标定外参，将二者的点云对齐。（使用的标定工具是此文中介绍的CamLaserCalibraTool） 首先使用ROS中的camera-calibration包对rgb摄像头和深度摄像头进行了标定，（没有做rgb和depth图像配准）接着按照上面的博客中介绍的方法，使用雷达和摄像头同时扫描标定板，录制rosbag数据包
createrobot双目视觉避障小车踩坑记录
夏言谦的博客
03-21 1815
createrobot双目视觉避障小车踩坑记录 在这家坑店买的，买的jetson nano+STM32电机驱动板的套餐A版本：https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4011-22180211368.71.535c7929U4yKC0&id=617791162641&rn=9b66902de07e88e029d9f8dd81d01445&abbucket=18&skuId=4527109990290 0.吐槽（无关内容
已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案
weixin_55937915的博客
09-15 4125
问题描述： b站赵虚左老师的教程，gazebo生成小车模型后，出现原地缓慢打转和x轴方向缓慢移动问题。
ROS导航小车经验总结
Merokes的博客
12-17 5539
ros导航小车调试经验总结
【ROS基础】解决在Gazebo打开后发生颠倒的问题
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
04-28 3083
这是在建完模型后导入到gazebo中
从0.3开始搭建LeGO-LOAM+VLP雷达+小车实时建图（保姆级教程，小白踩坑日记）
weixin_43345331的博客
03-15 6086
背景：SLAM小白，因为项目需要花了两天时间编译代码+连接雷达实现了交互。 踩了很多坑，简单记录一下，让后面感兴趣的朋友少走点弯路~ 肯定有很多不专业的、错误的地方，还请大家不吝赐教（噗通） 也可以见知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/357020888/（我发现从知乎复制内容到优快云特别方便啊~） 主要分为4个部分： 编译SLAM算法 LeGO-LOAM （对应目录） 连接Velodyne雷达 VLP-16（对应目录） 跑包和算法与雷达交互（对应目录） 部分..
RealSense D435 在ROS kinetic 下的配置
工大机器人工作室
03-16 3475
上次刚说疫情期间在家没有称手的传感器，老师这就发货了一个Intel RealSense Depth Camera D435，感谢老板！之前安装配置ZED mini的时候，由于虚拟机和工控机没有GPU模块，所以安装双系统配置显卡驱动，费了九牛二虎之力总算在ROS中用上了ZED。结果没过多久，可能由于在windows10和ubuntu16双系统之间反复横跳，某天一开机，配置好的显卡驱动和CUDA就这么...
树莓派机器人小车（创乐博）修炼指南（一）
weixin_43649969的博客
10-29 4750
树莓派机器人小车前期工作的踩坑指南
导航算法（ Navigation包集）一文帮你了解
m0_66920337的博客
09-09 1763
导航算法（ Navigation包集）一文帮你了解
ROS中小车前进与后退方向颠倒或者与转向之间混乱
qq_51897225的博客
11-30 1763
这些天在用xacro编写自己的小车模型的时候，发现一个非常奇怪的现象，小车在gazebo和rviz中显示都是正常的，各个部件之间位置都正确，节点之间的关系也正确，gazebo的小车控制插件中各个joint的关系也正常。但是使用teleop_twist_control进行控制的时候，明明按的是i前进，小车却在后退，按，控制后退却在前进。在调节坐标轴形式上，就很有讲究，最好的方法就是更改link的origin中rpy值，而不要去改joint中的rpy值。图中黄色的就是碰撞模块，粉色的就是惯性模块。
基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制
Forrest's Space
02-12 2万+
基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制说明本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等。小车控制思想 控制电机转动。电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机停止。
【ROS1仿真】小车跟随（路径规划、动态避障、激光slam、定位）
海风的博客
02-19 8701
在ros开发环境中实现小车跟随
ROS小车上电不启动的原因
jxsdlzq的博客
10-26 731
最近在学习ROS智能车，遇到了许多问题，写博客记录一下错误，同时帮助后来人，更好的上手小车上电不启动，有可能是电调的问题，电调损坏使电流过大，烧坏电机，如果不是电调的问题可能就是小车速度不够，以上就是本次的全部分享。前言一、二、1.2.总结。
用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（一）： URDF简介
热门推荐
大头苏的ＲＯＳ世界
02-07 3万+
相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格。虽然有了Arduino，但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱。搭建自己的机器人更是费时费力。 所以如果你只是普通机器人爱好者，或者还没想好要拿机器人做什么，那我们还是从模拟器开始吧…… URDF 为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF 什么是ＵＲＤＦ？ Unified Robot Description Format—
ros小车调试问题记录
m0_66920337的博客
09-09 1626
ros小车调试问题记录
学习ROS初始遇到的各种问题及解决方法
qyt_722的博客
07-08 2415
一、sudo apt update时报错：E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)E: The list of sources could not be read. 解决办法： sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 执行完再更新即可 二、执行roscore时出现：ModuleNotFoundError: No modu
【解救Ros】CLB的Ros小车imu校正，角速度校正，线速度校正过程
m0_64346597的博客
09-29 2571
6、此时应该是在这样一个目录下（clbrobot@clbrobt:~/catkin_ws/src/clbrobot_project/clbrobot/param/imu$）6、点击start_test ，这时候假如多转5°，就是（5+360）/360，求出比例因子。第一个弹出的是x正方向（回车） 第二个弹出的是x负方向（回车）第三个弹出的是y正方向（回车） 第四个弹出的是y负方向（回车）6、准备一个钢尺，伸出一米，一端对着小车行驶的方向，测试距离为1米。1、打开一个终端，建立与小车之间的通信。
ROS学习和树莓派小车遇到问题汇总
qq_41090487的博客
10-30 2910
垃圾问题汇总记录 这里写目录标题垃圾问题汇总记录我的小车配置中间遇到的问题汇总VM虚拟机卡死问题问题描述：Error opening serial:could not open port /dev/rikibase树莓派连了显示屏没有反应问题：param' attribute must be set for non-dictionary values 我的小车配置 1.stm32F103驱动，我猜是通过串口连一个树莓派3b+，加上slam雷达Rplidar 2.然后学习环境搭建的话，可以跟着视频搭建，也可以
cartographer 使用
最新发布
03-26
<think>嗯，用户想了解Cartographer的使用方法或配置，特别是教程或配置指南。首先，我需要确定Cartographer是什么，它是Google开源的2D和3D SLAM（同步定位与地图构建）库，常用于机器人导航和建图。用户可能是在机器人项目中使用，或者在仿真环境中尝试SLAM。 根据用户提供的引用，有几个关键点需要注意。首先，引用[1]提到安装cartographer_ros和cartographer_ros_msgs，这说明用户可能已经完成安装，但需要配置和使用指导。引用[2]提到了踩坑记录，包括实体机器人和仿真环境中的问题，尤其是多工作空间下的source使用，这可能意味着用户遇到了环境配置或路径问题。引用[3]指出Cartographer对ROS版本的依赖，要求Indigo或Kinetic，用户选择了Kinetic，所以需要确保ROS版本正确。 接下来，我应该整理出配置Cartographer的基本步骤，包括环境检查、安装、配置文件和启动流程。用户可能需要知道如何修改lua文件（如引用[2]提到的），这部分需要详细说明参数调整，比如传感器配置和建图参数。同时，启动建图节点和RVIZ可视化也是关键步骤。 用户可能遇到的问题包括依赖项缺失、ROS版本不兼容、传感器配置错误，以及多工作空间的路径问题。引用[2]中的博客可能提供了一些解决方案，比如source不同工作空间时的顺序，或者如何处理仿真环境中的小车配置。 最后，生成的相关问题需要围绕安装、配置优化、仿真应用、数据导出和性能调优。这些可以帮助用户深入解决可能遇到的挑战，比如如何优化参数提升建图效果，或者在仿真中应用Cartographer的具体步骤。需要确保回答结构清晰，步骤详细，并且引用提供的资料来增强可靠性。</think>### Cartographer 配置与使用指南 #### 一、环境准备 1. **ROS版本要求** Cartographer支持ROS Kinetic或Indigo，推荐使用Kinetic版本以兼容较新硬件[^3]。 验证ROS版本： ```bash echo $ROS_DISTRO ``` 2. **安装依赖项** 安装Cartographer核心库及ROS接口： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ``` #### 二、配置文件设置 1. **Lua参数文件** 修改`<launch>/config`目录下的`.lua`文件，例如调整2D激光雷达参数： ```lua include "map_builder.lua" TRAJECTORY_BUILDER = { num_accumulated_range_data = 1, -- 激光数据累积次数 use_imu_data = false -- 是否启用IMU } ``` 2. **启动文件调整** 在`<launch>/launch`目录中创建`cartographer_2d.launch`，指定配置文件路径： ```xml <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find your_pkg)/config -configuration_basename your_config.lua" /> ``` #### 三、运行流程 1. **启动建图节点** ```bash roslaunch your_package cartographer_2d.launch ``` 2. **可视化工具配置** 使用RVIZ添加`/map`和`/scan`话题，调整显示参数： ```bash rosrun rviz rviz -d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz ``` #### 四、常见问题解决 - **多工作空间冲突** 确保正确`source`工作空间顺序，优先source Cartographer工作空间[^2]： ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash ``` - **传感器数据异常** 检查话题名称是否匹配，例如激光雷达数据应发布到`/scan`话题，可通过`rostopic list`验证。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值