ROS小车踩坑记录

最新推荐文章于 2024-09-09 10:51:49 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/henryghx/article/details/118447480
分享作者一周的ROS小车研究经历，重点关注巡线导航技术，包括OpenCV应用与挑战，以及下一步的改进计划，如树莓派脚本、传感器整合与多摄像头功能。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS小车踩坑记录

2021/7/4

最近喜欢上ROS小车了，终于有机会研究新技术了，有了前面树莓派，Ubuntu，STM32的折腾经历，这次上手很快，且整合了去年学到的很多知识点，实现了自己想了很久没有能实现的功能，虽然熬了一周的夜，但是内心很开心~~

ROS小车踩坑记录：

  1. SLAM激光雷达，手动建图和多点导航，精度没有保证，且路线规划不可预知，不适合做10米内的定位，尝试了1天，最终放弃

  2. 巡线导航，使用OpenCV和pid控制，OpenCV图像处理能力非常强，巡线只是简单的应用，还可以做车牌识别，文字识别等高级应用，可以持续研究和提升

    • 巡线导航缺点，ROS是非实时系统，命令响应比较慢，如果车速达到1m/s，小车转弯时很容易飞出去，因此需要校准算法，预测前段是不是转弯，左转弯，还是右转弯
    • 代码中存在bug，第一个是cmd_vol，另外通过打印error，查看error分布，从而构建模型，需要进一步研究
    • 可以使用工具先校准胶带的颜色，提升匹配准确率

  3. 电磁巡线，虽然精度稍微高一点，但是在电磁源那段容易飞出去，且布线太麻烦

下一步计划：

  1. 设置树莓派开机运行脚本
  2. 增加打印小车当前距离和速度
  3. 整合其他传感器，自动闭锁变为自动判断
  4. 增加第二个RGB摄像头，开倒车

在这里插入图片描述

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<think>嗯，用户想了解Cartographer的使用方法或配置，特别是教程或配置指南。首先，我需要确定Cartographer是什么，它是Google开源的2D和3D SLAM（同步定位与地图构建）库，常用于机器人导航和建图。用户可能是在机器人项目中使用，或者在仿真环境中尝试SLAM。 根据用户提供的引用，有几个关键点需要注意。首先，引用[1]提到安装cartographer_ros和cartographer_ros_msgs，这说明用户可能已经完成安装，但需要配置和使用指导。引用[2]提到了踩坑记录，包括实体机器人和仿真环境中的问题，尤其是多工作空间下的source使用，这可能意味着用户遇到了环境配置或路径问题。引用[3]指出Cartographer对ROS版本的依赖，要求Indigo或Kinetic，用户选择了Kinetic，所以需要确保ROS版本正确。 接下来，我应该整理出配置Cartographer的基本步骤，包括环境检查、安装、配置文件和启动流程。用户可能需要知道如何修改lua文件（如引用[2]提到的），这部分需要详细说明参数调整，比如传感器配置和建图参数。同时，启动建图节点和RVIZ可视化也是关键步骤。 用户可能遇到的问题包括依赖项缺失、ROS版本不兼容、传感器配置错误，以及多工作空间的路径问题。引用[2]中的博客可能提供了一些解决方案，比如source不同工作空间时的顺序，或者如何处理仿真环境中的小车配置。 最后，生成的相关问题需要围绕安装、配置优化、仿真应用、数据导出和性能调优。这些可以帮助用户深入解决可能遇到的挑战，比如如何优化参数提升建图效果，或者在仿真中应用Cartographer的具体步骤。需要确保回答结构清晰，步骤详细，并且引用提供的资料来增强可靠性。</think>### Cartographer 配置与使用指南 #### 一、环境准备 1. **ROS版本要求** Cartographer支持ROS Kinetic或Indigo，推荐使用Kinetic版本以兼容较新硬件[^3]。 验证ROS版本： ```bash echo $ROS_DISTRO ``` 2. **安装依赖项** 安装Cartographer核心库及ROS接口： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ``` #### 二、配置文件设置 1. **Lua参数文件** 修改`<launch>/config`目录下的`.lua`文件，例如调整2D激光雷达参数： ```lua include "map_builder.lua" TRAJECTORY_BUILDER = { num_accumulated_range_data = 1, -- 激光数据累积次数 use_imu_data = false -- 是否启用IMU } ``` 2. **启动文件调整** 在`<launch>/launch`目录中创建`cartographer_2d.launch`，指定配置文件路径： ```xml <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find your_pkg)/config -configuration_basename your_config.lua" /> ``` #### 三、运行流程 1. **启动建图节点** ```bash roslaunch your_package cartographer_2d.launch ``` 2. **可视化工具配置** 使用RVIZ添加`/map`和`/scan`话题，调整显示参数： ```bash rosrun rviz rviz -d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz ``` #### 四、常见问题解决 - **多工作空间冲突** 确保正确`source`工作空间顺序，优先source Cartographer工作空间[^2]： ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash ``` - **传感器数据异常** 检查话题名称是否匹配，例如激光雷达数据应发布到`/scan`话题，可通过`rostopic list`验证。
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