ROS小车踩坑记录

分享作者一周的ROS小车研究经历,重点关注巡线导航技术,包括OpenCV应用与挑战,以及下一步的改进计划,如树莓派脚本、传感器整合与多摄像头功能。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ROS小车踩坑记录

2021/7/4

最近喜欢上ROS小车了,终于有机会研究新技术了,有了前面树莓派,Ubuntu,STM32的折腾经历,这次上手很快,且整合了去年学到的很多知识点,实现了自己想了很久没有能实现的功能,虽然熬了一周的夜,但是内心很开心~~

ROS小车踩坑记录:

  1. SLAM激光雷达,手动建图和多点导航,精度没有保证,且路线规划不可预知,不适合做10米内的定位,尝试了1天,最终放弃

  2. 巡线导航,使用OpenCV和pid控制,OpenCV图像处理能力非常强,巡线只是简单的应用,还可以做车牌识别,文字识别等高级应用,可以持续研究和提升

    • 巡线导航缺点,ROS是非实时系统,命令响应比较慢,如果车速达到1m/s,小车转弯时很容易飞出去,因此需要校准算法,预测前段是不是转弯,左转弯,还是右转弯
    • 代码中存在bug,第一个是cmd_vol,另外通过打印error,查看error分布,从而构建模型,需要进一步研究
    • 可以使用工具先校准胶带的颜色,提升匹配准确率
  3. 电磁巡线,虽然精度稍微高一点,但是在电磁源那段容易飞出去,且布线太麻烦

下一步计划:

  1. 设置树莓派开机运行脚本
  2. 增加打印小车当前距离和速度
  3. 整合其他传感器,自动闭锁变为自动判断
  4. 增加第二个RGB摄像头,开倒车

在这里插入图片描述

<think>嗯,用户想了解Cartographer的使用方法或配置,特别是教程或配置指南。首先,我需要确定Cartographer是什么,它是Google开源的2D和3D SLAM(同步定位与地图构建)库,常用于机器人导航和建图。用户可能是在机器人项目中使用,或者在仿真环境中尝试SLAM。 根据用户提供的引用,有几个关键点需要注意。首先,引用[1]提到安装cartographer_ros和cartographer_ros_msgs,这说明用户可能已经完成安装,但需要配置和使用指导。引用[2]提到了记录,包括实体机器人和仿真环境中的问题,尤其是多工作空间下的source使用,这可能意味着用户遇到了环境配置或路径问题。引用[3]指出Cartographer对ROS版本的依赖,要求Indigo或Kinetic,用户选择了Kinetic,所以需要确保ROS版本正确。 接下来,我应该整理出配置Cartographer的基本步骤,包括环境检查、安装、配置文件和启动流程。用户可能需要知道如何修改lua文件(如引用[2]提到的),这部分需要详细说明参数调整,比如传感器配置和建图参数。同时,启动建图节点和RVIZ可视化也是关键步骤。 用户可能遇到的问题包括依赖项缺失、ROS版本兼容、传感器配置错误,以及多工作空间的路径问题。引用[2]中的博客可能提供了一些解决方案,比如source同工作空间时的顺序,或者如何处理仿真环境中的小车配置。 最后,生成的相关问题需要围绕安装、配置优化、仿真应用、数据导出和性能调优。这些可以帮助用户深入解决可能遇到的挑战,比如如何优化参数提升建图效果,或者在仿真中应用Cartographer的具体步骤。需要确保回答结构清晰,步骤详细,并且引用提供的资料来增强可靠性。</think>### Cartographer 配置与使用指南 #### 一、环境准备 1. **ROS版本要求** Cartographer支持ROS Kinetic或Indigo,推荐使用Kinetic版本以兼容较新硬件[^3]。 验证ROS版本: ```bash echo $ROS_DISTRO ``` 2. **安装依赖项** 安装Cartographer核心库及ROS接口: ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ``` #### 二、配置文件设置 1. **Lua参数文件** 修改`<launch>/config`目录下的`.lua`文件,例如调整2D激光雷达参数: ```lua include "map_builder.lua" TRAJECTORY_BUILDER = { num_accumulated_range_data = 1, -- 激光数据累积次数 use_imu_data = false -- 是否启用IMU } ``` 2. **启动文件调整** 在`<launch>/launch`目录中创建`cartographer_2d.launch`,指定配置文件路径: ```xml <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" args="-configuration_directory $(find your_pkg)/config -configuration_basename your_config.lua" /> ``` #### 三、运行流程 1. **启动建图节点** ```bash roslaunch your_package cartographer_2d.launch ``` 2. **可视化工具配置** 使用RVIZ添加`/map`和`/scan`话题,调整显示参数: ```bash rosrun rviz rviz -d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz ``` #### 四、常见问题解决 - **多工作空间冲突** 确保正确`source`工作空间顺序,优先source Cartographer工作空间[^2]: ```bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash ``` - **传感器数据异常** 检查话题名称是否匹配,例如激光雷达数据应发布到`/scan`话题,可通过`rostopic list`验证。
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