树莓派机器人小车（创乐博）修炼指南（一）

最新推荐文章于 2025-06-23 16:11:54 发布

杰西鸭

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS 文章标签：机器人 linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43649969/article/details/127590204

本文是树莓派机器人小车的修炼指南第一部分，涵盖了小车的拼装、环境安装、基本设置和校准。在拼装过程中需要注意金属板和亚克力板的安装方向，接线的正确性。安装环境涉及Ubuntu虚拟机的配置，烧录系统镜像到SD卡，并确保小车与PC在同一网络下。基本设置包括IP地址查询、ROS环境变量的设置，以及通过rviz平台和FileZilla进行远程控制和文件管理。还介绍了IMU和角速度的校准步骤，以确保小车稳定运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

树莓派小车修炼指南（一）

主要是小车前期的准备工作

一、拼装小车

详见安装视频

踩坑指南：

可以将所有其他零件安装完毕后再安装轮子（先安装轮子不方便安装电池和电机）
注意第一层金属板的正反亚克力板安装的正反（金属板安装反后安装主板和电机的时候线不好拐弯；亚克力板装反之后雷达接线不方便）
接线按照最新的接线图来安装
屏幕、雷达、摄像头可以安装一个试一下一个设备的功能，防止多个设备一起连接后发现电路不同不方便查找问题
注意接线位置，有些口是第一个无接线第二个不通电类型
接线后雷达一会转一下一会不转/屏幕偶尔闪烁一下

正常状态：屏幕亮起、系统启动，雷达规律性转动并伴有“嗡嗡”声响
- 第一次可能是未充电，保持电压在12伏以上为宜，最低最好不要低于11.3伏（官方说法，但我跑几个小时的小车经常电压到10.8伏左右t_t）
- 检查接线是否1口未插就插到2口上导致2口没电
- 检查设备用线是否正确（双线头用于雷达，白线用于4K屏幕）

二、安装环境

1、PC端安装VMware16.0（官网链接安装最新版本即可，安装教程）

2、下载Ubantu并导入虚拟机（安装教程）

踩坑指南：

高性能的笔记本电脑分辨率较大，导入Linux界面字号太小可在VMware设置里面修改或者在ubantu里修改（我在wmware右键属性设置里改好的，csdn里很多方法挨个试一下）

3、去官方下载最新的Etcher，将给定的小车系统镜像文件烧入SD卡，将SD卡插入小车后方电路板底部的凹槽处。此时打开小车，屏幕亮起出现树莓派加载界面，加载几秒后出现小车系统桌面，桌面有键盘keyboard和命令行

踩坑指南：

小车屏幕上点击无响应
- 检查接头是不是有问题
- 重新烧入此版本镜像文件
- 可能最新版的镜像文件有BUG，可下载前一版本重新烧入

4、将小车和PC进入同一网络下（不要用公司网、校园网；甚至我家的WiFi都不咋样，最后开的热点才比较稳定）

三、小车的一些基本设置

1、小车的基本访问

（1）查询IP地址

小车：ifconfig

PC端：ipconfig

（2）在虚拟机上进行ip设置

sudo gedit /etc/hosts

tips：如若更换IP,必须修改

（2）连接树莓派主板

ssh clbrobot@robot

踩坑指南：

CLB@CLB:~$ ssh clbrobot@robot
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@       WARNING: POSSIBLE DNS SPOOFING DETECTED!          @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
The ECDSA host key for robot has changed,
and the key for the corresponding IP address 192.168.43.126
is unknown. This could either mean that
DNS SPOOFING is happening or the IP address for the host
and its host key have cha