启动ROS例程，创建工作空间

最新推荐文章于 2025-06-20 22:20:41 发布
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该文介绍了如何验证ROS安装成功，通过启动小海龟仿真进行测试。接着，详细阐述了如何创建和配置ROS工作空间，包括src、build、devel和install目录。此外，还讲解了创建功能包的步骤，使用catkin_create_pkg命令并进行编译的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

2.1启动第一个ROS例程——小海龟仿真，验证ROS是否安装成功

  打开终端输入命令“roscore”启动ROS Master节点管理器，如果ROS安装成功，在终端中显示如图所示信息，打开一个新终端，输入命令“rosrun turtlesim turtlesim”启动turtlesim小海龟仿真器，会出现如图小海龟可视化仿真界面，再次打开一个新终端，输入命令“rosrun turtlesim turtle_teleop_key”运行键盘控制节点，此时便可通过键盘方向键控制仿真界面中小海龟的移动 。

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 2.2 创建工作空间

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但是并没有出现install这个文件夹，同时从日志中也可发现并无代码相关的记录，说明并没有进行真正的编译。ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，它会通过这个环境变量来查找所有ROS功能包的路径。功能包是放置ROS源码中的最小单元，即所有源码全部都必须放到功能包里面，不可直接放在src下去编译。工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，类似于在windows中使用IDE创建的工程。只有设置这个环境变量之后，才能让系统找到这个工作空间，以及对应的功能包。
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