2020-09-04

GYF-20200904

ElasticFusion测试实验

一、ElasticFusion介绍

来自https://github.com/mp3guy/ElasticFusion，两种测试方法：

1. 连接realSense相机，获取实时图片进行三维重建；
2. 通过读取.klg格式的日志文件获取image和depth图片进行重建；注意创建klg文件的图片分辨率应该是640x480；

二、在docker（ubuntu18）中测试

参考https://github.com/eduidl/ElasticFusion-Dockerfile，创建一个带有elasticfusion的容器:

docker build -t elasticfusion ./docker
./opendocker.sh elasticfusion

因为没有real sense相机，所以用“Run with sample data"测试 ,下载样例数据dyson_lab.klg日志文件:

wget http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg -P ./workspace
cd worksapce
ElasticFusion -l dyson_lab.klg

但是"ElasticFusion -l dyson_lab.klg"报错：

error:GLSL 3.30 is not supported. Supported versions are 1.10, 1.20, 1.30, 1.00 ES and 3.00 ES

在elasticFusion主页https://github.com/mp3guy/ElasticFusion#3-installation-issues指出这个error是因为没有在nvidiaGPU上运行，可能是因为在intelGPU上跑了，可以打开NVIDIA X Server Settings窗口选择nvidiaGPU，但是服务器上只有两个nvidia没有intel，而且我们的服务器崩溃过一次之后NVIDIA X Server Settings窗口打不开了，所以我也没法查看。
在提出同样error的issue中有指出安装Bumblebee（nvidiaGPU的驱动器）解决问题，安装bumblebee可以参考https://www.jianshu.com/p/5bbf234da1d7，但是安装不上，ppa的资源获取不到。找了其他方法也是一步一个坎。
所以这个问题没有解决。

三、在windows上测试

按照主页列出的顺序安装这些东西配置环境。openGL的安装可以参考https://blog.youkuaiyun.com/sigmarising/article/details/80470054，其中编译glfw得到库文件步骤可以省略，文中的官网现在下载已经是编译好的库文件。
问题是我的电脑没有安装gpu，没法跑这个测试。