Kintinuous + Elastic Fusion 配置运行方法_modprobe nvidia could not instert 'nvidia': no suc-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cattylsy/article/details/52239590

本文档详细介绍了在Ubuntu 14系统上配置Kintinuous和ElasticFusion的过程，包括安装CUDA、解决Secure Boot问题、安装依赖以及运行命令。特别指出，配置过程中需要关闭Secure Boot，并手动启用nvidia显卡。最后提到了ElasticFusion的参数选项及其使用方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系统：Ubuntu 14

Kintinuous + Elastic Fusion代码来源：https://github.com/mp3guy

准备工作

安装git

sudo apt-get install git
git config --global user.name 你的git username
git config --global user.email 你的邮箱

安装cmake
直接在ubuntu软件中心下载安装，但是配置Elastic Fusion需要升级到3.2，否则自带的是2.8
参考：http://askubuntu.com/questions/610291/how-to-install-cmake-3-2-on-ubuntu-14-04

sudo apt-get install build-essential
wget http://www.cmake.org/files/v3.2/cmake-3.2.2.tar.gz
tar xf cmake-3.2.2.tar.gz
cd cmake-3.2.2
./configure
make
sudo make install

运行cmake --version查看版本
如果提示找不到bin/cmake，那么sudo apt-get upgrade就可以了

配置Kinect运行环境（一个参考，实际上我并没有用Kinect跑，最后用的是Xtion）
参考：http://www.cc.gatech.edu/grads/a/ahuaman3/docs/tutorials/software/build/perception.html
OpenNI2安装：

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install openjdk-6-jdk
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install graphviz
sudo apt-get install doxygen
git clone https://github.com/occipital/OpenNI2
cd OpenNI2
make

更改kinect rules：以root权限改动/etc/udev/rules.d/51-kinect.rules （暂时获得root权限：sudo nautilus，在弹出的文件夹中进行改动）
在其中加入：

UBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

libfreenect安装：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build; cd build
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers   #将驱动拷贝到OpenNI2的解压文件夹下，OPENNI2_DIR：OpenNI2的解压文件夹

插上kinect后，使用lsusb命令查看确保有以下三个：
Xbot camera
Xbot motor
Xbot audio

安装成功检查：

cd ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/
./NiViewer

配置Kintinuours运行环境

git clone https://github.com/mp3guy/Kintinuous

1.新系统：
找到build.sh，在属性中设置为可执行
./build.sh
等待配置成功

2.非新系统：

安装CUDA：
下载deb文件 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1404_7.5-18_amd64.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda
sudo reboot

查看是否成功运行cuda

cd /usr/local/cuda/samples
sudo make all -j4
cd /usr/local/cuda/samples/bin/x86_64/linux/release
sudo ./deviceQuery

成功之后会出现下列信息：
CUDA Device Query (Runtime API) version (CUDART static linking)
Detected 1 CUDA Capable device(s)

我在这里遇到了一定问题，找了很久，发现是Secure Boot没关掉，关掉之后就好了。解决的流程如下：

运行deviceQuery：no capable device
尝试解决：
1.怀疑是内核问题
add in: GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT with: pci=nocrs pci=realloc
依然：no capabl