论文解析 - ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph

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ElasticFusion是2015年的一篇论文，它在理解SemanticFusion中起关键作用，继承自KinectFusion。文章重点介绍了FUSED PREDICTED TRACKING，包括几何姿态估计和光度姿态估计，通过数据关联和联合优化实现相机姿态和场景模型的估计。采用Gauss-Newton法和金字塔结构进行优化。

ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph

 

该文章发布于2015年，RSS。

该文章也属于帝国理工Andrew Davison实验室的套餐之一，这篇文章是理解SemanticFusion的重要参考文章。

其实他们还有一个祖宗叫KinectFusion，有机会再看看。

 

核心梳理

III. FUSED PREDICTED TRACKING

  1. Geometric Pose Estimation- 几何姿态估计

是时间t这一帧深度图中第k个顶点在相机坐标系下的空间位置，和

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ElasticFusion Dense SLAM Without A Pose Graph
02-10
ElasticFusion 是　kinnectfusion 的升级版，3D建模的必读文章
elastic fusion补充
01-14
elasticfusion的补充说明，更容易理解文章里面的核心部分，值得下载
[论文笔记] ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
pikachu_777的专栏
03-14 1409
一、overview 提出了一种密集SLAM方法，使用RGBD数据，进行跟踪和建图。 主要贡献： surfel-based稠密建图。 将surfel分为激活区域和非激活区域，一段时间内未观测到的归入非激活区域。 每一帧，尝试把激活模型中当前相机估测位姿部分，登记至非激活模型在当前帧的部分，若登记成功，则检测到闭环，进行非刚体变换。发生闭环的非激活部分再次激活，放入登记的区域。（感觉意思是每一帧把...
文献阅读：ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
weixin_43844768的博客
11-14 742
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph摘要跟踪预测变形图(deformation graph)参数定义算法优化后端优化 摘要 用surfel1表达点面特征；不需要pose graph优化，或任何后端处理；稠密重建，frame-to-model跟踪；利用非刚体表面变形，精细化模型；局部model-to-model表面闭环优化；全局闭环优化。 跟踪...
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 论文笔记
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11-03 2073
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 2015 年，戴森实验室， 帝国理工Andrew Davison实验室 ，基于RGB-D 相关论文：Kinetcfusion,DynamicFusion 总结： 可能是刚接触SlAM的论文，感觉就是：God，好复杂的网络。。。 基于RGBD的稠密3D重建，使用了没有网格的surfel模型来表示（通常...
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
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05-24 848
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 一、主要贡献 surfel-based稠密建图。 将surfel分为激活区域和非激活区域，一段时间内未观测到的归入非激活区域。 每一帧，尝试把激活模型中当前相机估测位姿部分，登记至非激活模型在当前帧的部分，若登记成功，则检测到闭环，进行非刚体变换。发生闭环的非激活部分再次激活，放入登记的区域。（每一帧把同视角下的激活部分和未观测到的非激活部分匹配，来检测闭环）。 对于全局闭环，向随机encoding
ElasticFusion: Dense SLAM without A pose Graph
十年磨一剑
04-20 669
公式(2)中, vtkv_t^kvtk​是当前帧的坐标, vkv^kvk和nkn^knk是当前帧中点转到前一帧坐标系下的位置和向量 这里, T会将vtkv_t^kvtk​转到前一帧, 所以与kinectfusion中公式(16)不同, 这里的所有比较都在前一帧进行, 而不是在global坐标系下比较 ...
ElasticFusion解析资源
lucas1997的博客
07-13 648
泡泡机器人ElasticFusion讲解PPT： http://pan.baidu.com/s/1eSDuhZs ElasticFusion 解析 https://blog.youkuaiyun.com/fuxingyin/article/details/51433793 ElasticFusion 中的 Randomized Ferns 重定位/回环检测 论文和代码解析 https://blog.youkuaiyun.com/fuxingyin/article/details/51436430 ...
ElasticFusion论文解读
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视觉slam技术大牛最新论文，里面包含局部优化，全局闭环优化的部分
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