本文探讨了子地图构建过程中累积误差的问题，并介绍了子地图完成构建后不再接收新扫描数据的原因。子地图与扫描数据之间的对齐是通过迭代过程实现的，确保两个坐标系统的统一。文章还讨论了如何将子地图用于闭环检测。
resent local maps for scan-matching is prone to accumurate the errors;
once the submaps completed ,no more new scans inserted into the submaps; submap停止更新，why?
然后所有子地图和scans都视为loop closure
a submap container -> close submap ->scan matcher ->loop constraint
Processing
1.scans
子地图的构建就是submaps 和scan 坐标系aligning的迭代过程 还有transformT 保持两个坐标系统一
2.
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