Flag_ing的博客

/service回调函数mySrvInfotestmySrvInfo{...}//topic订阅回调函数myMsgInfo{...}//主函数{rosrosrosrosrosspin();return0;}

首先，创建ROS包的过程就略过去了，我在自己写的的ROS节点对应的cpp源文件中调用了第三方动态链接库的API接口，API接口都定义在相应的头文件中了，这些就按部就班的调用就行。的使用说明，由于需要集成到ROS中，这里主要记录下在ROS中使用第三方链接库的方法。最近调试了一款设备，设备厂家没有给驱动的源码，而是给了一个。中加入相应的动态连接库的名字，注意去点前缀。，需要调用的第三方动态链接库的名字叫。语句来包含动态链接库的位置，然后在。我在使用过程中遇到的最大的问题就是。的问题，因为自动生成的。......

本文以移植代码为例说明。目标是把一款云台SDK中的ROS代码部分抠出来移植到自己创建的工作空间中。记录下大致的流程。目录1、创建工作空间2、编译工作空间（可选）3、设置环境变量（可选）4、创建功能包5、拷贝代码、修改 CMakeLists.txt 文件6、编译功能包 7、启用节点pantilt_ws 文件夹是创建的工作空间，src 文件夹放置后面创建的功能包的源码。catkin_init_workspace 命令用来初始化工作空间，这个命令会在 src 文件夹中生成一个 CMakeLists.txt

XM430-W350 是加拿大 Trossen Robotics 公司生产的一种伺服舵机。公司给这种电机配套了自研的控制协议以及开发 SDK 例程 Dynamixel SDK，此处记录下基于ROS的开发例程的使用方法，主要目的是用来控制2自由度云台。XM430-W350 伺服舵机的数据手册链接：XM430-W350-T/RDynamixel SDK 的介绍及使用方法链接：DYNAMIXEL SDKDynamixel SDK 的源码链接：https://github.com/ROBOTIS-GIT/Dynam

报错如下：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.（事实证明，这个问题跟能不能科学上网没有关系。）解决方法;点击域名解析网站，然后输入报错中的域名 raw.githubusercontent.com ，即可查

由于目前电脑上没有N卡，所以我这里暂时是CPU版本的，后续换GPU版本后会更新相应的GitHub。有关YOLOv4-LibTorch的部署可以看我的这篇博客。然后移植到ROS-Melodic上就相对简单了。直接上GitHub链接吧。初版可能有点乱，但是注释挺详细，欢迎交流经验哈~...

将usb_cam功能包从GitHub上clone到ROS的工作空间，编译后运行如下命令：rosrun usb_cam usb_cam_node然后报错如下;[mjpeg @ 0x55e5f4e34120] No JPEG data found in image[ERROR] [1606796392.974436443]: Error while decoding frame.解决方法：这是由于节点usb_cam_node.cpp文件中设置的读取图片格式有问题，在源代码段的103行左

坑一：直接装包，启用后图像是花屏如果直接使用如下命令安装usb_cam功能包：sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam然后插上自己的UVC摄像头，运行如下指令：