Flag_ing的博客

SocketCAN 采用常用的 Socket 网络编程接口来封装 CAN 协议，可以使开发人员几乎无压力地使用 CAN。SocketCAN 编程的思路与 Socket 网络编程几乎一样。socket() 函数返回一个 socketcan 的句柄，后续的操作都是基于这个句柄的。第一个参数第二个参数指定了 socket 的类型。常用的有第三个参数表示指定的协议。常用的协议有。......

总之，在确定你要开机启动哪个 shell 文件的前提下，只需两个步骤：（1）在脚本中添加一个Install 段（2）在/etc目录下新建rc.local脚本，写入开机启动的 shell 命令，并使用 chmod 赋予其执行权限参考文献Linux启动过程详解（inittab、rc.sysinit、rcX.d、rc.local） - 走看看 (zoukankan.com)Linux初始化系统init和systemd介绍_哔哩哔哩_bilibili。..................

/service回调函数mySrvInfotestmySrvInfo{...}//topic订阅回调函数myMsgInfo{...}//主函数{rosrosrosrosrosspin();return0;}

首先，创建ROS包的过程就略过去了，我在自己写的的ROS节点对应的cpp源文件中调用了第三方动态链接库的API接口，API接口都定义在相应的头文件中了，这些就按部就班的调用就行。的使用说明，由于需要集成到ROS中，这里主要记录下在ROS中使用第三方链接库的方法。最近调试了一款设备，设备厂家没有给驱动的源码，而是给了一个。中加入相应的动态连接库的名字，注意去点前缀。，需要调用的第三方动态链接库的名字叫。语句来包含动态链接库的位置，然后在。我在使用过程中遇到的最大的问题就是。的问题，因为自动生成的。......

近期调试了一款云台，控制方面需要用到串口通信，调试过程中发现了一个问题，就是Linux分配给外设的USB端口号与端口的上电顺序有关，这就导致如果需要USB端口连接的外设多了之后，每次分配至云台的端口号不一致，因此就需要将云台的USB端口映射为一个固定的名字，这样每次程序调用这个固定的名字即可，就不需要每次根据实际的端口号改代码了。红色框中现实的就是我的云台设备的USB信息，如果不知道自己的硬件设备的信息是哪个，可以分别在插拔的状态下使用lsusb命令，然后找不同就好啦~.........

本文以移植代码为例说明。目标是把一款云台SDK中的ROS代码部分抠出来移植到自己创建的工作空间中。记录下大致的流程。目录1、创建工作空间2、编译工作空间（可选）3、设置环境变量（可选）4、创建功能包5、拷贝代码、修改 CMakeLists.txt 文件6、编译功能包 7、启用节点pantilt_ws 文件夹是创建的工作空间，src 文件夹放置后面创建的功能包的源码。catkin_init_workspace 命令用来初始化工作空间，这个命令会在 src 文件夹中生成一个 CMakeLists.txt

XM430-W350 是加拿大 Trossen Robotics 公司生产的一种伺服舵机。公司给这种电机配套了自研的控制协议以及开发 SDK 例程 Dynamixel SDK，此处记录下基于ROS的开发例程的使用方法，主要目的是用来控制2自由度云台。XM430-W350 伺服舵机的数据手册链接：XM430-W350-T/RDynamixel SDK 的介绍及使用方法链接：DYNAMIXEL SDKDynamixel SDK 的源码链接：https://github.com/ROBOTIS-GIT/Dynam

目录0、Linux 串口编程简述1、open() / close() 函数open() 函数参数说明：close() 函数参数说明2、termios 结构体3、tcsetattr() / tcgetatt()函数4、tcflush() 函数5、ioctl() 函数6、write()/read() 函数Linux 上 C++ 的串口编程主要 API 都定义在了在头文件 termios.h 中。Linux 串口与单片机串口本质上是一样的，在初始化阶段都是要设置波特率、停止位、奇偶校验位等属性的。C++ Linu

这个是个古老的问题。。上次用串口还是本科时候，最近面试被问到了这个问题竟然整蒙了，大致是：面试老师问：9600的波特率每秒可以传输多少个字节？我：e...直接除以8...emmm是 1200 Byte 吧（感觉哪里不对劲，但又理直气壮感觉是对的）面试官表示怀疑....我知道应该不是这么算的，应该得算上开始位之类的。。懵逼地进入了下一个问题 T_T正片开始：由波特率怎么计算每秒传输的字节数呢？在信息传输通道中，携带数据信息的信号单元叫码元，单位时间内通过信道传输的码元数称为码元传输速率，简称波特率，其单位是波

F+F+F没错，就是F三连，你会发现意想不到的效果。

1、常规的改法：在MDK菜单栏中选择 编辑->配置->Color &Fonts，如下界面：可以在以上界面配置对应的选项更改代码编辑区数字（number）、关键字（keyword）、字符串（string）等的颜色。最终设置的结果会保存在MDK的安装位置的UV4文件夹下名为global.prop的文件中。2、如果想省事，可以直接找现成的配置文件来直接替换UV4文件夹下的global.prop文件，可以用记事本打开该文件，复制下面我的配置到global.prop文件中：# .