SLAM14讲 库安装——第三讲Eigen库和Pangolin库安装

一、Eigen库

1.下载安装

方法一：因为Eigen3是一个纯头文件的库，这里我们可以直接安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

方法二：去github上下载源码来安装

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git
cd eigen-git-mirror
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

方法三：在Eigen的官网上下载安装

Eigen

进入之后是这个界面，这里建议大家选择一个高版本的，因为后序的Sophus库依赖Eigen库，如果版本过低，在安装时会报错

点击第一个3.4.0 released的gitlab

下载.gz的源代码文件

在自己的下载文件夹内打开终端进行解压安装

tar -zvxf eigen-3.4.0.tar.gz
cd eigen-3.4.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.使用

在写使用Eigen库的代码的CMake文件时，要添加一下头文件的路径

include_directories( "/usr/include/eigen3" )

或者你也可以把eigen3里面的Eigen文件夹放在外面来

二、Pangolin库

1.下载安装

首先我们要先安装依赖

sudo apt install libglew-dev cmake libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libeigen3-dev -y

之后我们使用git来进行下载

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载好后，进入Pangolin的文件夹进行编译安装

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j4
sudo make install

这里的j4是线程的意思，你也可以改小一些j2，j3都可以

2.测试Pangolin的库

我们可以使用slambook2里面的ch3的examples来测试一下我们的pangolin库是否安装正确

我们执行编译

mkdir build && cd build
cmake ..
make

这里在build文件夹下会生成两个可执行文件

我们执行这两个可执行文件

在这里我们可能会遇到报错cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt，我们需要去修改一下路径

把这里的路径改为你的绝对路径，绝对路径就是在命令行使用pwd打印出来的路径

在visualizeGeometry.cpp文件的初次运行，会出现以下报错

error while loading shared libraries: libpango_image.so: cannot open shared object file: No such file or directory

这里我们刷新一下共享库

sudo ldconfig

之后再重新编译文件执行就可以了

3.使用

在使用包含Pangolin库的代码时，在CMake文件中要找到Pangolin包的位置，包含头文件，链接库

find_package(Pangolin REQUIRED)
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(plotTrajectory plotTrajectory.cpp)
target_link_libraries(plotTrajectory ${Pangolin_LIBRARIES})