AirSim python通信环境配置和无人机控制

本人学习课程链接【AirSim】无人机踏上飞行的征途——第三课-AirSim&Python通信环境配置以及无人机起飞降落、位置控制&速度控制_哔哩哔哩_bilibili，本系列文章对其代码做一个总结和解读

一、起飞降落

import airsim
#connect to the Airsim simulator
client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()#confirm connect
#get control
client.enableApiControl(True)#把api control启动,不用手柄等控制器去控制，使用集成的api去控制
#unlock
client.armDisarm(True)#解锁无人机

client.takeoffAsync().join()#起飞无人机，join表示任务执行完后执行下一个任务
client.landAsync().join()#降落无人机
#lock
client.armDisarm(False)
client.enableApiControl(False)#释放控制权

首先导入AirSim库，需要提前安装好，若没安装可在conda环境下安装

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple airsim

1.连接到 AirSim 模拟器

client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

MultirotorClient 类是 Airsim API 提供的一个类，用于连接和控制 多旋翼无人机，里面封装了与 Airsim 模拟器通信的接口。这里创建了一个MultirotorClient 类的对象client，之后使用这个对象来调用 AirSim 提供的各种 API 控制无人机。

.confirmConnection()用于确认客户端与 Air