掌上单片机实验室 – 走出屏幕的 ROS 小海龟（27）

        历经磨难，总算在 RT-Thread Studio 环境下，用 micro_ros 软件包，实现了小车与 ROS2 主机的通讯；小车是用 STM32F411CE核心板控制的（不知道是否可以这样理解： 只要是能在  RT-Thread 下运行的单片机，且内存够，就可以实现之？micro_ros 软件包对所有可以在 RT-Thread studio 环境下编译的单片机都做了相应的支持？题外话，有兴趣的朋友可以去研究研究）。

        这一步目标是用订阅的主题 turtle1/cmd_vel 信息控制小车运行。

        首先分析一下屏幕上的小海龟是如何响应操作的，上述主题只是针对上、下、左、右四个方向键，小海龟的具体响应如下：

         turtle1/cmd_vel 在的 Twist 数据 6个参数只有 linear.x 和 angular.z 有效，对应小海龟的动作为：

        linear.x = 2（对应向上箭头按键），向前走一段；

        linear.x = -2（对应向下箭头按键），向后走一段；

        angular.x = 2（对应向右箭头按键），右转一定角度

        angular.x = -2（对应向左箭头按键），左转一定角度

        小车也按照此方式接受操控。

       &nb