掌上单片机实验室 — RT - Thread+ROS2 浅尝（26）

        前面化解了Micro_ROS通讯问题，并在 RT-Thread Studio 环境下，使用Micro_ROS软件包中的例程，实现了STM32F411CE核心板和ROS2主机的通讯。之后还尝试修改例程 micro_ros_sub_twist.c ，实现了接收 turtle_teleop_key 所发出的 turtle1/cmd_vel 信息，很是兴奋，认为只需将由 msh 命令启动的例程纳入到我的程序中（msh本身是个独立线程，和我的程序运行无关），即可实现用 turtle_teleop_key操控小车了。

        计划第一步先将 micro_ros_sub_twist.c 示例程序略加修改后加入到我的程序中，作为一个线程（示例本身也是创建了一个线程），由我的程序启动，在收到ROS2主机信息的基础上，下一步实现在此线程中解析数据，并通过 RT-Thread的消息机制和其它线程交互，操控小车。

        本以为这是块“豆腐”，不用一天即可完成，没想到却“硌了牙”！整整花了一周时间才搞定。欲知详情，容我慢慢道来。

一、构思

        之前完成了前文所述的 ROS2 及 Micro_ROS 基本环境；这一步计划在原有的程序框架下，增加一个线程，专门负责和 ROS2 主机通讯，类似于原来程序中的命令接收线程。将收到的 ROS2 信息解析后，转发给相应线程，实现小车的操控。

        第一步想要实现的是订阅（subscribe）turtle_teleop_key 所发出的 turtle1/cmd_vel 主题，其数据格式为 twist，而 RT-Thread 软件包 Micro_ROS 中就有相应例程：micro_ros_sub_twist.c，略加修改后作为我的线程即可(从表面上看十分简单)。

        为减小不确定性，这一步都没有考虑使用收到的信息控制小车，只是将收到的内容输出即可，重点是能在我的程序框架下运行此例程，实现和 ROS2 主机交互。

二、实施

        新线程命名为：microRosThread。

        总不能直接拷贝例程吧，所以第一步先将变量名个性化：

        再按我原来的方式创建线程：

        将原来示例中的初始化部分放在线程的开始部分，和原程序中其它线程一样，先完成各自的初始化，之后进入while（1）循环：