16、ROS2 相关项目代码解析与实现

ROS2 相关项目代码解析与实现

1. 项目概述

在 ROS2 开发中，有多个相关项目，涵盖了避障测试、目标跟踪、行为树控制等功能。下面将详细介绍这些项目的代码结构和实现细节。

2. 避障测试项目

2.1 测试代码

避障测试代码位于 br2_vff_avoidance/tests/vff_test.cpp ，主要进行了扫描测试和旧扫描数据停止测试。以下是部分关键代码：

// Test for scan test #8
start = node_avoidance->now();
while (rclcpp::ok() && (node_avoidance->now() - start) < 2s) {
    scan_pub->publish(get_scan_test_8(node_avoidance->now()));
    executor.spin_some();
    rate.sleep();
}
ASSERT_NEAR(last_vel.linear.x, 0.0f, 0.1f);
ASSERT_LT(last_vel.angular.z, 0.0f);
ASSERT_GT(last_vel.angular.z, -M_PI_2);

// Test for stooping when scan is too old
last_vel = geometry_msgs::msg::Twist();
while (rclcpp::ok() && (node_avoidan