10、ROS2 中的反应式行为与目标跟踪项目解析

ROS2 中的反应式行为与目标跟踪项目解析

1. 遵循代码风格的重要性

在参与 ROS2 项目时，遵循统一的代码风格至关重要。原因主要有以下几点：
- 项目贡献需求 ：大多数接受贡献的仓库都有持续集成系统，要求代码通过特定测试。若不遵循风格，可能导致贡献不被接受。
- 避免风格争议 ：风格讨论往往像宗教争论一样无解，例如使用制表符还是空格。采用标准风格能避免此类无意义的讨论。
- 提升编程能力 ：多数风格规则有实际用途，随着时间推移，通过不断遵循规则，代码风格会自然提升。

2. 目标跟踪项目概述

该项目主要实现机器人头部跟踪特定颜色物体的功能，引入了以下几个新概念：
- 图像分析 ：使用 OpenCV 处理图像，从图像中提取复杂的感知信息。
- 关节级控制 ：直接控制机器人颈部关节的位置。
- 生命周期节点 ：ROS2 提供的特殊节点类型，用于控制节点的生命周期。

3. 感知与执行模型

3.1 图像消息格式

在 ROS2 中，节点传输未压缩图像时使用 sensor_msgs/msg/Image 消息类型。其格式如下：

$ ros2 interface show sensor_msgs/msg/image
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