1、ROS2：开启机器人编程新旅程

ROS2：开启机器人编程新旅程

1. 机器人编程与中间件

机器人要发挥作用，编程必不可少。机器人软件非常复杂，因为机器人需在真实、动态且有时不可预测的世界中执行任务，还要应对各种类型的传感器和执行器。从头开始编写机器人程序几乎是不可能的，这种情况下，中间件就显得尤为重要。

中间件是位于操作系统和用户应用程序之间的软件层，用于在某些领域进行应用程序编程。它通常包含库、开发和监控工具以及开发方法。在机器人编程中，中间件提供驱动程序、库和方法，还提供开发、集成、执行和监控工具。

在机器人技术的发展历程中，出现了众多机器人编程中间件，但只有少数存活下来或从实验室走向更广泛的应用。其中，ROS 在过去十年中取得了巨大成功，已成为机器人编程领域的标准。与其他中间件相比，ROS 的最大优势在于其全球开发者社区。这个社区汇聚了领先的公司、国际组织和大学，提供了大量的软件、驱动程序、文档和已解决的问题。

2. ROS2 概述

ROS 即机器人操作系统（Robot Operating System），它并非取代 Linux 或 Windows 的操作系统，而是增强系统开发机器人应用能力的中间件。数字 2 表示这是该中间件的第二代。对于熟悉 ROS1 的读者来说，会发现许多相似的概念。如今，越来越多的人选择直接学习 ROS2，而非先学习 ROS1。

ROS2 有一些优秀的官方教程，但这里的介绍将采用不同的方法，旨在从机器人工程师的角度，以完整的描述和面向开发智能机器人应用的方法，强调在机器人软件开发中积累的重要经验。以下是一些可参考的教程资源：
- 官方 ROS2 教程：https://docs.ros.org/en/foxy/