6、ROS 2 入门：机器人开发的实用指南

ROS 2 入门：机器人开发的实用指南

1. ROS 简介

ROS（机器人操作系统）并非像 Linux 或 Windows 那样的真正操作系统，而是一个中间件层，用于连接不同程序，协同控制机器人。它最初为运行 Willow Garage 的 PR2 机器人而设计，拥有庞大的开源社区支持，并不断更新。

1.1 ROS 的优势

• 模块化与灵活性 ：ROS 可描述为模块化开放系统软件（MOSA），通过发布 - 订阅模式提供标准接口，使程序能独立开发，并创建标准化接口，让机器人开发更轻松、灵活。
• 丰富的库 ：ROS 拥有大量现成的传感器、电机、驱动程序和执行器接口，以及各种机器人导航和控制工具。例如，OAK - D 3D 深度相机就有可用的 ROS 2 驱动。
• 可视化与调试工具 ：RViz2 工具可可视化传感器数据，展示定位和导航过程。ROS 还包含日志记录和调试工具，可将数据记录到 ROSBag 中，方便后续测试代码。

2. 硬件和软件设置

2.1 环境准备

为匹配示例并使用代码示例中的工具，需设置三个环境：
- 笔记本或台式计算机 ：运行控制面板，训练神经网络。可使用 Windows 10 计算机搭配 Oracle VirtualBox 运行 Ubuntu 20.04 虚拟机，也可直接使用 Ubuntu 或其他 Linux 操作系统。需安装 ROS 2，还可使用 PlayStati