VSLAM系列原创02讲 | ORB描述子如何实现旋转不变性？原理+代码

最新推荐文章于 2023-05-28 16:38:04 发布
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分类专栏： 三维视觉 计算机视觉 SLAM 文章标签： 计算机视觉 SLAM ORB-SLAM
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/electech6/article/details/115273022
版权
本文深入解析ORB-SLAM2中的ORB特征点描述子计算过程，包括BRIEF描述子的生成、旋转不变性的实现（SteeredBRIEF）以及代码实现细节。通过灰度质心法确定关键点角度，然后用该角度旋转描述子，增强描述子的旋转不变性，提高匹配准确性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

本文系ORB-SLAM2原理+代码实战系列原创文章，对应的视频课程见：

如何真正搞透视觉SLAM？

 

大家好，从今天开始我们陆续更新ORB-SLAM2/3系列的原创文章，以小白和师兄对话的形式阐述背景原理+代码解析，喜欢的点个赞分享，支持的人越多，更新越有动力！如有错误欢迎留言指正！

代码注释地址：

https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取：

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【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】11.具有旋转不变性的描述子
小秋 AI SLAM 入门实战教程
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原理讲解 BEIFE描述子计算步骤,首先以特征点为圆心, 半径位15个像素的的圆形范围,计算灰度质心和描述子 在这个图像块内按照一定的方法选择N对点,N一般取256(一定的方法会生成256个点对,就是前面转换的那个pattern) 256个随机点对,生成256位的描述子信息,每个位bit的值是0或者1,每一位来自与点对的比较结果 8, -3, 9, 5 这四个值就是 相对于特征点的坐标,选取的点对,所以后面我们会将这个相对位置进行旋转来达到旋转不变性 同时根据图像的矩阵存储结构来推算这两个点对位置对应的像素
ORB-SLAM2算法8之特征点提取、生成描述子的ORBextractor
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重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
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ORB-SLAM2 ---- computeOrbDescriptor函数
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ORB2单目读代码笔记6--ORB描述子steer brief计算原理及代码实现
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6.ORB描述子steer brief计算原理及代码实现补:高斯模糊operator() 跳转 computeDescriptorscomputeDescriptors 跳转 computeOrbDescriptor补: Steer BRIEF中如何旋转主方向？computeOrbDescriptor 结束 返回 computeDescriptorscomputeDescriptors 结束 返回 operator()operator() 结束 返回 ExtractORBExtractORB 结束 返回Fr
提取ORBSLAM中特征点提取ORBextractor模块
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ORBSLAM2中很多模块可以单独拿出来给自己的程序使用，博主在这里将ORB中特征点提取模块提取出来，供后续自己开发。 与OpenCV库中提供的ORB特征点提取函数相比，ORBSLAM中特征点分布均匀，ORBSLAM将图像划分成若干个区域，在每个区域内设置提取特征点的数量，并设置提取数量的阈值，保证整幅图片特征点数量更均匀。 ORB特征点如何提取在这里不做赘述，很多博客和高博的《视觉SLAM十...
VSLAM系列原创09讲 | 如何在线生成BoW词袋向量？原理+代码详解
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VSLAM系列原创04讲 | 四叉树实现ORB特征点均匀化分布：原理+代码
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本文系ORB-SLAM2原理+代码实战系列原创文章，对应的视频课程见： 如何真正搞透视觉SLAM？ 大家好，从今天开始我们陆续更新ORB-SLAM2/3系列的原创文章，以小白和师兄对话的形式阐述背景原理+代码解析，喜欢的点个赞分享，支持的人越多，更新越有动力！如有错误欢迎留言指正！ 代码注释地址： https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取：原理+代码 VSLAM系列.
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