VSLAM系列原创03讲 | 为什么需要ORB特征点均匀化？

本文系ORB-SLAM2原理+代码实战系列原创文章，对应的视频课程见：

如何真正搞透视觉SLAM？

大家好，从今天开始我们陆续更新ORB-SLAM2/3系列的原创文章，以小白和师兄对话的形式阐述背景原理+代码解析，喜欢的点个赞分享，支持的人越多，更新越有动力！如有错误欢迎留言指正！

代码注释地址：

https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

VSLAM系列原创01讲 | 深入理解ORB关键点提取：原理+代码

VSLAM系列原创02讲 | ORB描述子如何实现旋转不变性？原理+代码

接上回继续。。。

为什么需要特征点均匀化？

小白：师兄，ORB-SLAM2 中代码里 ORB 特征点为什么没有直接调用 OpenCV 的函数呢？

师兄：OpenCV 的 ORB 特征提取方法有个问题，就是特征点往往集中在纹理丰富的区域，而缺乏特征的区域特征点数量会少很多，这会带来不好的影响。比如。。。

小白：比如这会导致一部分特征点是没有用的，本来一个特征点就可以表达清楚一个小的区域，现