ORB_SLAM2+realsense运行稠密建图

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于 2023-03-09 17:35:49 首次发布

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本文详细介绍了如何在Ubuntu18.04上利用realsenseD435i相机，结合ROS和ORBSLAM2进行稠密建图。首先，需要下载并配置源代码，然后修改CMakeLists以包含PCL库。接着，编译并运行代码，注意调整相应的yaml配置文件和ROS话题。在遇到问题时，对源代码进行适当修改，如改变pointcloudmapping.h中的bool变量。最后，启动ROS节点进行实时点云地图构建。

具体的环境及其细节：Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2_echo_gou的博客-优快云博客

下载代码：https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

运行代码：

解压代码后，删掉作者自己编译的build文件夹（下面三个都删除）：

~/ORB_SLAM2_modified/build,

~/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build

~/ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build

然后在/opt/ros/melodic/setup.bash中的最后加入对应的路径，即：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:xxx/xxx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

然后 chmod +x build.sh 和 chmod +x build_ros.sh 赋予执行权限

然后编译： ./build.sh

然后： build_ros.sh

如果报错：

在对应(xxx/Examples/ROS/ORB_SLAM2)CMakeLists中加入以下：

//set(PCL_DIR "/home/gzy/my_local_lib/pcl-pcl-1.8.1")
find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
set(LIBS ${PCL_LIBRARIES})

从之前的slam代码中拷贝一份Vocabulary文件夹和 data数据集和 kinect2.yaml文件粘贴到现在的对应目录中。

把data测试数据文件夹考过去，同时还有各种yaml文件

运行出错：

参考

在ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS/ORB_SLAM21/CMakeLists.txt里做如下修改
在这里插入图片描述

然后将原来主文件下的lib文件夹删除，再运行

需要将pointcloudmapping.h 文件中bool loopbusy;改为bool loopbusy=false;不然可能显示不了点云。

运行：

记着将ros_rgbd.cc文件中的topic对应进行修改

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
rosrun ORB_SLAM21 RGBD Vocabulary/ORBvoc.bin Examples/RGB-D/RealSense.yaml /camera/rgb/image_raw:=/camera/color/image_raw /camera/depth_registered/image_raw:=/camera/aligned_depth_to_color/image_raw

参考：

ORB SLAM 2 + 构建点云地图复现 - 简书

使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap建图以及导航 - 百度文库

使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap建图以及导航 - 古月居

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使用D435i相机跑ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图编译（实时彩色点云地图加回环+保存点云地图）_m0_60355964的博客-优快云博客