ORB-SLAM3结合RealSense D455相机实时运行&离线官方样例测试部署

前言

ORB-SLAM3直接按照官网的教程进行编译会有一些错误报出，在此总结编译orb-slam3的整体流程以及中间遇到的一些问题。

编译环境

Ubuntu 18.04 LTS
OpenCV 3.4.5（之前是3.2.0但有问题，重装新的版本）
Pangolin
OpenGL
Glew
Eigen3
DBoW2 and g2o

配置环境

1. C++11

检查G++版本，查看是否支持C++11
一般g++版本大于4.7即可

g++ -v

2. Pangolon

地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
先安装OpenGL，Glew

### 编译orb-slam3发现pangolin编译错误排查的环境问题
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt-get install doxygen
######################################################

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build . --target pangolin_doc
sudo make install

3.Eigen3

需要最少3.1.0
Eigen是用于线性代数的C ++模板库：矩阵，向量，数值解算器和相关算法。这里使用命令行安装。

sudo apt install libeigen3-dev
 
//若默认安装的是/usr/local/include/eigen3/Eigen 下，将Eigen文件夹拷贝一份到/usr/local/include 下
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

4.DBoW2 and g2o

虽然orb-slam3项目中自带，但还是先源码编译了一遍，对后面的编译五影响。

• 下载编译 DBoW2

git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git DBoW2
cd DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

• 下载编译 g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake