MID360 ros2 humble

最新推荐文章于 2025-05-15 10:47:30 发布
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#c++

首先下载Livox-SDK2，再下载livox_ros_driver2

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py会报错

“terminate called after throwing an instance of 'class_loader::LibraryLoadException'
  what():  Could not load library dlopen error: liblivox_lidar_sdk_shared.so: cannot open shared object file: No such file or directory, at ./src/shared_library.c:99
[ros2run]: Aborted”

解决方法：

在bashrc中加入

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

（cartograher要先删除proto）

dragon_hack
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Livox ROS Driver 2
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,"HAP": {},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"HAP": {},},},},"x": 0,"y": 0,"z": 0},"x": 0,"y": 0,"z": 0。
安装livox_ros_driver报错解决
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大部分方法都是在报错的文件里加入头文件，但是这些文件里原本就有这个头文件，所以这个方法没用。这个报错的原因是pcl和ros之间的消息转换问题。首先找到报错的文件，我这里是。还有347行的cloud 改为*cloud。
mid360ros2ubuntu22.04建图
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### 如何在 Ubuntu 22.04 上使用 ROS 2 进行 SLAM 建图 #### 准备工作 为了确保能够在Ubuntu 22.04上顺利进行SLAM建图，首先需要安装ROS 2 Humble Hawksbill。这可以通过官方文档中的说明来完成[^2]。 #### 安装依赖项 在开始之前，还需要安装一些必要的依赖包： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-pip \ python-is-python3 \ wget ``` #### 设置源和密钥 设置ROS 2仓库并导入GPG密钥以便能够从这些资源库中安全地获取软件包: ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 安装ROS 2 Humble 更新本地包索引，并安装桌面版的ROS 2 Humble Hawksbill： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 配置环境变量 每次打开新的终端窗口时都需要初始化ROS 2的工作空间。可以将其添加到`~/.bashrc`文件中以自动加载： ```bash echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 构建自定义工作区 (可选) 如果计划开发自己的节点或修改现有代码，则可能希望创建一个新的ROS 2工作区来进行编译： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ colcon build source install/local_setup.bash ``` #### 使用 SLAM 工具包 对于SLAM应用来说，可以选择多种工具包，比如`slam_toolbox`或者`cartographer_ros`等。这里以`slam_toolbox`为例介绍其安装方法： ```bash sudo apt install ros-humble-slam-toolbox ``` 启动`slam_toolbox`的一个简单方式是在命令行输入如下指令： ```bash ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py ``` 上述过程完成后就可以利用激光雷达或其他传感器数据，在未知环境中构建地图了[^3]。
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