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RSS订阅原创 使用mid360基于FAST-LIO2（建图）MOVE-BASE（导航）并用串口发送
遇到的各种各样的问题都需要自己慢慢解决，切忌耐心，网上帖子很多我们要先找到自己配置时的问题在哪，再去找相应的方法，而不是一同乱试。
2025-04-12 12:22:20
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原创 铁头山羊学习笔记 7.1-7.2 EXTI和按钮实验（附代码）
1.我们是先对按钮和GPIO进行初始化2.因为我们选择了PA5和PA6所以选择线的时候是line5和line6进行监听上升沿，所以我们要为EXTI5和6分配引脚。3.初始化EXTI，线5线6，中断模式，上升沿，闭合开关4.配置中断NVIC，因为是线5和线6监听其中断事件名称为EXTI9_5，抢占优先级和子优先级都是0，闭合开关5.编写响应函数总的流程图如下。
2025-04-07 20:26:07
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原创 铁头山羊学习笔记5.4-5.6 SPI初始化及数据收发（附代码）
首先使能时钟并使用重映射，对应引脚在标注中。SCK是时钟信号，MISO主收从发，MOSI主发从收，普通IO口与NSS相连去选择从机。
2025-04-01 17:04:00
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原创 铁头山羊学习笔记 5.1-5.2 SPI电路结构和通信 按钮驱动程序编写
首先介绍一下电路的结构和通信流程以及波形现在需要通信设备1，只需要将NSS1写0低电平，其他2 3 写1高电平，SCK发送时钟信号，MOSI发送一个比特位也会让MISO返回一个比特位。极性如果在空闲状态下，SCK时钟信号是低电压则是低级性，高电压则是高极性。相位可以看到图示有两个阶段一个是准备阶段一个是采集阶段，准备阶段是可以变换电压从而写0写1，而采集阶段要求电压稳定不变。SPI时钟信号的四种模式传输顺序数据宽度。
2025-03-31 15:56:32
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原创 铁头山羊学习笔记 4.6 软I2C（附代码）
停止位的话，首先要给SCL和SDA拉低写0，然后延时1us；最后SDA拉高写1延时1us。因为我们不知道SDA一开始是高电压还是低电压，如果SDA是高电压，那我们拉低SDA，此时SCL也是高电压，这不就是给了一个起始位制造了一个下降沿了吗。这里我们拿出一比特位出来，可以分为两个阶段，当SCL=0时，表示发送方准备数据，SDA用高低电压来表示0和1，然后延时1us,SCL写1接收方读取数据。延迟函数编写的原理很简单，for循环里面执行一次需要1/8 us，所以要延迟多少us就循环8×想要延迟多少秒次。
2025-03-17 22:09:05
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原创 铁头山羊学习笔记 4.4-4.5 I2C写数据 读数据（附代码）
I2C模块内部结构发送数据函数接下来说一下编程思路吧，我按照模块化的思想一一解释。第一步先用BUSY标志位判断总线是否空闲，若BUSY=1说明繁忙，则一直在循环里。第二步需要发送起始位。我们需要向SDA控制里面的START写1，所以用到了I2C_GenerateStart这个函数，然后去判断SB标志位是否发送完成，当SB=1表示起始位发送完成，所以和之前一样用到了一个while循环，如果起始位未发送则SB=0卡在循环里了。
2025-03-17 16:15:18
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原创 铁头山羊学习笔记 4.3 I2C模块的使用方法 （附代码）
占空比指在一个周期内低电压所占的份数与高电压所占的份数之比。只有在快速模式下可以设置时钟信号的占空比，一般没有特殊要求就选择2/1的。这个编程接口就是对I2C进行初始化，和GPIO的那个初始化函数差不多的东西。传输速度模式选择，单片机支持标准和快速模式。根据上图选择对应的引脚和GPIO模式。
2025-03-14 19:40:41
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原创 铁头山羊学习笔记 4.1-4.2 I2C基本电路结构 I2C通信协议（附代码）
前面我们学习了串口通信，串口只能实现几个设备的通信，而I2C可以实现100多个数据之间的通信。有两条线一条时钟线一条数据线，时钟线控制数据发的快慢速度，数据线控制要发的数据，所以引脚都应该设置为开漏模式。就是需要所有为1有一个为0就为0。第一种情况当所有为1的时候在开漏模式下即为高阻抗，所以scl是是断路，此时上拉电阻为高电压，输出1。第二种情况有一个是0则那么接低电压，输出为0。主机如何发送时钟信号的？
2025-03-14 14:52:58
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原创 铁头山羊学习笔记 3.7 封装常用功能（这章没啥好看的附代码）
本章没啥好说的，教了一下怎么用他写的USART库文件，不懂为什么不也写一个初始化的函数进行封装在里面。
2025-03-13 22:03:37
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原创 铁头山羊学习笔记3.5-3.6 格式化打印字符串 接受数据（附代码）
_____weak表示fputc这个函数是可以重写的，由于我们现在没有控制台，所以想通过串口打印字符串然后发送出去。串口接受如下：现在我们想知道单片机的时间，在铁头山羊给的模版中delay.h提供了一个这样函数GetTick()获取当前时间，然后经过我们简单的C语言处理，得到了小时分钟秒毫秒。
2025-03-13 20:16:57
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原创 铁头山羊学习笔记 3.3-3.4为串口初始化IO引脚 发送数据实验（附代码）
在前面我们提起过GPIO的8种模式里面的通用与复用这一概念，在这里我们用的就是复用。如图，我们现在用串口通信发送一个Hello，CPU不是直接对IO引脚发送数据，而是先对串口模块再对IO引脚发送数据，所以应该是复用。现在我们找到了USART1 TX和RX对应的IO引脚在PA9和PA10，我们要使能这个引脚对GPIO初始化，还需要知道GPIO的模式还有输出最大速度。下表就提供了配置对应的GPIO配置。
2025-03-13 13:39:41
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原创 铁头山羊学习笔记 3.1-3.2 串口通信协议
一字节八位 假如写入一个1 则是从低位写入。串口通信实现双向通信举例子写27和字符串Hello说明，值得注意的是他十进制转二进制的方法。说明了四种方式分别是8位和9位有校验位和无校验位。其中8位无校验位，9位有校验位是一个字节。校验位分别有奇校验和偶校验，分别是数数据帧1有多少个，若是奇数个且用的是奇校验则校验位不用补1。
2025-03-07 15:21:08
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原创 铁头山羊学习笔记 2.3-2.4LED闪灯实验 GPIO4种输入模式
由工程图可知，LED灯接在PC13上，且是标准的开漏模式，所以IO引脚工作模式应设置为开漏。时钟就像是心脏一样给手去供血，在这里使能时钟其实就是使能GPIO。在点灯实验中，用到了1和2两个接口，一个进行初始化，一个进行写0写1的操作。（RESET写0，SET写1，由于是开漏模式所以写1的时候不亮，写0的时候凉）需要对结构体进行定义函数需要的参数也不多也就三个2.4。
2025-03-06 22:30:22
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