ros create package

最新推荐文章于 2025-01-25 16:56:16 发布
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分类专栏： python
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/doublechenchenchen/article/details/101391198
本教程详细介绍了如何在ROS环境中为初学者创建一个自定义的教程包。通过使用catkin工具，用户可以在catkin工作空间中创建包含std_msgs、rospy和roscpp等依赖的包。创建过程涉及导航到工作空间源目录，使用catkin_create_pkg命令，并随后进行编译和环境设置。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

 

cd ~/catkin_ws

catkin_make

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

创建一个ROS Package
阿xin*的嵌入式AI
08-24 890
创建一个ROS Package
ros自带package在哪里_ROS知识（3）----功能包package编译的两种方式
weixin_30310149的博客
12-23 1092
ROS的包编译有两种方法(我知道的)，一种是用rosmake，这种方法简单；另一种是用catkin_make，这种方法更方便包的管理和开发。这两种方法都是先建立工作空间workspace(类似于vs下的解决方案，用来管理很多的项目)，然后建立包package(类似于vs下的项目)，最后利用rosmake或者catkin_make进行编译和运行。学会第一种方式，再去学习第二种就很简单了。源码附在每个...
Ch0. 如何在ROS中创建一个自己的package
qq_51533303的博客
10-02 1062
笔者检索网络上 ROS 创建 workspace 的教程，发现很多并不完整，对于像我一样完全不懂 ROS 和 Ubuntu 系统的初学者来说总会在一些地方卡壳，遂自己动手写一篇基础教程。
ros学习3--Creating Package （ROS软件包创建）
m0_60030502的博客
08-08 903
系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。
ROS 创建package，并加入到eclipse开发环境中
Coder加油站的专栏
12-17 6651
ROS的安装完以后，开始创建第一个package，由于以前开发习惯使用IDE环境，所以安装了一个eclipse作为我以后学习和开发ROS程序的基础。 首先我们要安装eclpise,这个比较简单，直接到http://www.eclipse.org/downloads/可以下载到，请注意不要使用ubuntu提供的eclipse安装包，这个安装包好像打包的是openjdk，使用起来有问题，因为是要用C
ROS 学习笔记（4）- create a ROS package
yusongtt的博客
07-06 911
本文介绍使用 catkin cteate 新 package，以及使用 rospack 列出 package 的依赖。
ROS学习-创建一个Package包
晓晨的博客
11-13 8042
Package由什么组成？ 每一个Package中都必须包括以下两个文件： package.xml 能够提供当前Package包的描述（元）信息 CMakeLists.txt 如果它是一个catkin元包，它必须具有相关的样板文件CMakeLists.txt文件。 此外，每个Package包必须有其自己的文件夹，这就意味着没有嵌套的包，也不存在多个package包共享同一个文件夹。 最简单的package包可能结构如下所示： my_package/ CMakeLists.txt pack
ROS实战篇（一）如何在ROS中编写自己的package？------ 以节点通信为例
qq_36573015的博客
06-12 1750
package(软件包)，是ROS项目的基本组成单位，每个package都有其特定的实现功能。本文以在ROS中自己从零开始实现节点通信为例，讲解如何编写自己的package。 1、创建工作区，即工作目录： mkdir -p ~/roswhite_ws/src 这里使用 -p 关键字，可以创建两层目录，即roswhite和子目录src。 我们自己创建的package或者从别人那里拷贝过来的package必须要放在src目录下。 2、创建package 进入src cd ~/roswhite_ws/src
ROS Melodic 创建package
peijian1998的专栏
01-20 279
前提：已经创建好工作空间 工作空间目录：~/ros_ws/src 具体步骤： 1、cd ~/ros_ws/src 2、catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp 3、cd ~/ros_ws 4、catkin_make 5、echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 工作空间已经创建好。ls ~/ros_ws/s...
3.创建一个ROS package
xulihao的博客
09-05 467
创建一个ROS package（rawmeat:wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage) 描述：这个教程包含使用roscreate-pkg 或 catkin来创造一个新的package，使用rospack来列举package的依赖文件。 教程等级：初学者 下一个教程：构造一个ROS package （只介绍catkin） 内容: ...
[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package
CynalFly的博客
07-09 2947
packages是在ROS中整理和组织的主要单元，是在ROS中能建立及分享的最小单元。
ROS学习笔记3（创建一个ROS Package）
凯哥大数据——刘凯的博客
06-28 701
文章目录1 catkin Package由什么组成？2 catkin工作空间下的packages3 创建一个catkin package4 编译并且刷新setup文件5 package依赖5.1 第一依赖项5.2 间接依赖6 自定义你的package6.1 自定义packages.xml6.2 自定义CMakeLists.txt 1 catkin Package由什么组成？ 如果满足下面3个条件，...
ROS学习--（四）创建ROS Package
BenjaminYoung29的博客
07-26 1769
首先一个Package必须至少包含以下两个文件 package.xml–包含该包的元信息（meta information) CMakeList.txt–http://blog.youkuaiyun.com/u013243710/article/details/35795841 该博客有详细介绍workspace_folder/ -- WORKSPACE src/
建立一个rospkg
Erva的专栏
06-17 942
$ roscreate-pkg lqm_priority_setter rospy ros_rt_wmp
ROS学习第一步————创建工作空间&下载package包
2403_88733025的博客
01-25 1949
是一个用于机器人开发的开源框架，它为机器人软件的开发提供了一套标准化的工具和库。ROS并不是一个传统意义上的操作系统，而是一个运行在Linux上的。
ROS catkin_create_pkg SyntaxError: invalid syntax 解决
weixin_44278921的博客
11-22 879
ubuntu16.04在kinetic ros 版本下，使用catkin_create_pkg报错——符号错误。
ROS学习笔记（三）学会创建一个ROS package
zhelijun的博客
03-26 996
1.catkin package的组成 每个package必须要有自己的文件夹 必须要有catkin compliant package.xml文件用来描述package信息 必须要有使用catkin的CMakeList.txt文件 最简单的package长这样 my_package/ CMakeLists.txt package.xml 2.创建一个catkin workspace...............
一、手动创建ROS package（中级 ROS）
机器人梦想家 Bing Lee
09-20 1784
手动创建ROS package（中级 ROS） 前边已经写了很多篇文章相信大家对于ros也有了初步的了解，之后博主打算对官网中级ros的几篇教程做一下实现，希望能在中级教程写完之后开始博主自己想做的小物件控制，请大家期待~ 文章目录手动创建ROS package补充1 beginner_tutorials中的package.xml（可用来参考）2 单独编译一个工程 原文自—— [Creating a ROS package by hand](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
ROS(版本melodic)出现 Could not find a package configuration file provided by “move_base_msgs“ 的 解决方法
weixin_45777375的博客
11-07 1346
在终端上输入 sudo apt-get install ros-melodic-navigation 就可以了 我看很多人对此问题提供了解决方法，却没见到说为什么这样做的，下面我就简单解释下原因 move_base_msgs：它是机器人做路径规划的消息（包括全局规划与局部规划），此处出现问题，那自然就是navigation没有下载好，针对这边修改就可以了 我用的是melodic版本所以是ros-melodic-navigation，如果是其他版本，把melodic替换成自己的版本就可以了 ...
echo $ROS_PACKAGE_PATH 为空
最新发布
04-25
<think>好的，我现在需要帮助用户解决在ROS2中配置环境变量，使得通过apt安装和colcon编译的包都能正确识别ROS_PACKAGE_PATH的问题。用户之前已经得到过一些指导，现在引用了几个参考资料，我需要结合这些引用和之前的回答来给出更详细的解释。 首先，用户的问题核心是如何正确配置环境变量，尤其是ROS_PACKAGE_PATH，以便系统包和本地编译的包都能被正确找到。根据用户提供的引用和之前的回答，我需要整理出配置的步骤和原理。 首先回顾之前的回答，提到了环境变量的层级和加载顺序，系统级通过source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash，而工作空间级通过source install/setup.bash。同时要注意加载顺序，先系统后本地，这样本地包可以覆盖系统包。用户现在引用了几个关于colcon和rosdep的内容，说明可能需要更详细解释这些工具的作用以及如何影响环境变量。 引用[1]提到source install/local_setup.sh会设置环境变量，包括ROS_PACKAGE_PATH。这应该是在工作空间编译后执行的步骤，确保本地包的路径被加入。引用[3]和[4]涉及colcon build的使用，包括--symlink-install参数的作用，允许符号链接，方便开发时快速迭代。这可能和解决包冲突有关，比如当本地修改后不需要重新编译整个包，从而环境变量能正确指向修改后的文件。 接下来需要明确ROS_PACKAGE_PATH的作用。这个环境变量告诉ROS在哪里寻找包。系统安装的包通常位于/opt/ros/$ROS_DISTRO/share，而本地编译的包在~/ros2_ws/install/share。因此，正确配置ROS_PACKAGE_PATH需要包含这两个路径，并且顺序可能影响优先级。 用户可能遇到的问题包括：如何正确加载这些路径，确保系统包和本地包都被识别，以及如何处理覆盖的情况。例如，如果本地有一个和系统同名的包，正确的加载顺序会让ROS优先使用本地的版本。 根据引用[1]，执行source install/setup.bash会叠加环境变量，而不是覆盖。所以正确的加载顺序应该是先系统后本地，这样本地的路径会被添加到ROS_PACKAGE_PATH的前面，从而获得更高的优先级。不过需要验证这一点是否正确，因为在之前的回答中提到后加载的路径优先级更高，可能是指后加载的环境变量会覆盖之前的，但需要确认ROS_PACKAGE_PATH是否是按顺序叠加的。 另外，用户可能需要了解在多个工作空间的情况下如何处理。例如，如果有两个本地工作空间，加载顺序会影响它们的优先级。引用[3]中的命令展示了如何用colcon build编译工作空间，而引用[4]提到--symlink-install参数的作用，这会影响安装目录的结构，可能与环境变量的设置有关联。 此外，用户可能想知道如何永久配置环境变量，比如在.bashrc中设置，确保每次启动终端时自动加载。之前的回答提到了将source命令添加到.bashrc中，但需要确保顺序正确，先系统后本地。 在验证步骤中，用户可能需要检查ROS_PACKAGE_PATH的值，确认是否包含预期的路径。使用echo $ROS_PACKAGE_PATH可以查看当前路径，确保系统路径和本地工作空间的路径都正确包含。 另外，用户可能遇到的常见问题包括：本地编译的包未生效，可能是因为没有正确source setup.bash，或者加载顺序错误。例如，如果先加载本地工作空间，再加载系统路径，那么系统包的路径会被追加在后面，而ROS_PACKAGE_PATH前面的路径优先级更高，所以本地包会被优先找到。因此，正确的顺序是先source系统，再source本地。 总结下来，步骤应包括： 1. 配置系统级环境变量：source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash 2. 配置工作空间环境变量：source ~/ros2_ws/install/setup.bash 3. 确保加载顺序正确，先系统后本地 4. 永久配置到.bashrc中 5. 验证ROS_PACKAGE_PATH是否包含正确路径 6. 处理多工作空间的情况，按需加载 7. 使用--symlink-install参数以便快速迭代 可能还需要解释为什么需要这样的顺序，以及环境变量叠加的原理。例如，每个setup.bash脚本会将当前工作空间的路径添加到环境变量中，后续的source会继续添加，而不是替换。因此，正确的顺序确保了本地路径在系统路径之前，从而优先被ROS找到。 此外，引用[2]提到colcon是通用的构建工具，而ament是ROS2专用的，这说明colcon的处理方式可能影响环境变量的设置，但用户主要需要关心的是正确使用colcon build并source生成的setup文件。 最后，用户的问题可能需要强调如何确保ROS_PACKAGE_PATH正确设置，而不仅仅是加载环境变量。因此，在回答中需要明确说明每一步如何影响ROS_PACKAGE_PATH，以及如何验证是否正确设置。</think>在ROS2中正确配置环境变量确保同时识别apt安装包和colcon编译包，需遵循以下核心原则： ### 一、环境变量加载顺序原则 1. **层级递进式加载** ```bash # 1. 先加载系统级环境变量（apt安装包） source /opt/ros/humble/setup.bash # 2. 再加载本地工作空间环境变量（colcon编译包） source ~/ros2_ws/install/setup.bash ``` - 系统级路径`/opt/ros/humble/share`会被注册到`ROS_PACKAGE_PATH` - 本地工作空间路径`~/ros2_ws/install/share`会**叠加**到`ROS_PACKAGE_PATH`前端[^1] - 验证命令：`echo $ROS_PACKAGE_PATH`，预期输出： ``` /home/user/ros2_ws/install/share:/opt/ros/humble/share ``` 2. **覆盖逻辑** - 若存在同名包，本地编译包会优先于系统包被调用 - 原理：`setup.bash`将本地路径插入环境变量**最前端**[^1] ### 二、关键技术点解析 1. **`setup.bash`作用机制** - 执行`source install/setup.bash`会： - 设置`ROS_PACKAGE_PATH`、`CMAKE_PREFIX_PATH`等核心变量 - 将当前工作空间的`lib/`、`share/`目录加入`PATH`和`PYTHONPATH` - **不覆盖**已存在的变量值，而是**前缀叠加**（Prepend）[^1] 2. **多工作空间协同配置** ```bash # 基础工作空间（依赖系统包） source ~/base_ws/install/setup.bash # 开发工作空间（需覆盖基础工作空间） source ~/dev_ws/install/setup.bash ``` - 后加载的工作空间拥有更高优先级 - 典型应用场景：同时开发多个相互依赖的软件包 ### 三、永久化配置方法 修改`~/.bashrc`实现自动加载： ```bash # ROS2系统环境 source /opt/ros/humble/setup.bash # 本地工作空间（支持多个） source ~/ros2_ws/install/setup.bash source ~/nav2_ws/install/setup.bash # 可选：环境变量调试 export COLCON_WS_DEBUG=1 # 显示环境变量变更过程 ``` ### 四、典型问题诊断 | 现象 | 诊断方法 | 解决方案 | |------|----------|----------| | 本地包未生效 | `ros2 pkg list \| grep your_package` | 检查`source`顺序和编译日志 | | 包路径冲突 | `printenv \| grep ROS_PACKAGE_PATH` | 使用`--symlink-install`重新编译[^4] | | Python包不可用 | `echo $PYTHONPATH` | 确认工作空间是否包含Python包目录 | ### 五、高级配置技巧 1. **符号链接优化开发** ```bash colcon build --symlink-install ``` - 允许直接修改源码文件（如Python脚本）无需重新编译[^4] - 避免因重复安装导致的路径混乱 2. **工作空间隔离模式** ```bash colcon build --merge-install ``` - 将所有包安装到统一目录 - 减少环境变量长度，提升系统稳定性 ### 六、验证流程 1. **环境变量完整性检查** ```bash env | grep -E 'ROS|COLCON|PYTHON' ``` - 确认关键变量包含系统路径和本地路径 2. **包覆盖测试** ```bash # 创建与系统包同名的测试包 ros2 pkg create --dependencies rclcpp test_pkg colcon build ros2 pkg executables | grep test_pkg ``` - 应显示本地编译的可执行文件路径
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