41、探索 Innok Heros 机器人：多功能与高效性能的融合

探索 Innok Heros 机器人：多功能与高效性能的融合

1. 引言

在现代农业中，农民开始采用技术来提高生产力并解决众多紧迫问题。全球人口的增长导致了全球粮食短缺，而农业劳动力的急剧减少使得传统农业方法不再高效。将技术与传统农业相结合可以提高生产力，满足农业劳动力短缺的需求。

Innok Heros 是一款多地形模块化机器人平台，由德国的 Innok Robotics 开发。它可在室内和室外使用，能够承载高达 200 公斤的有效载荷，有三轮或四轮版本，基于机器人操作系统（ROS）的 kinetic 版本运行。

ROS 是由 Open Robotics Foundation 运营的开源平台，可用于在 Gazebo、Carla 模拟器等模拟环境中模拟机器人，以及使用 Rviz 等可视化工具。它可以与 LiDAR 和各种感知传感器（如相机）集成，实现自主导航。Gazebo 是一个用于机器人的开源 3D 模拟器，可与 ROS 结合使用，支持对传感器和执行器的代码控制，其内置的 ODE 物理引擎和 OpenGL 渲染功能使机器人专家能够在实际硬件上实现之前检查他们的软件栈。

在这项研究中，使用 Innok Robotics 提供的 Innok Heros 的统一机器人描述格式（URDF）来分析和证明机器人的能力。URDF 文件可以借助 CAD 软件（如 SolidWorks 和 AutoCAD）中的插件生成。研究中，通过 ROS 的 teleop 包的键盘控制在 Gazebo 中控制机器人，teleop 包可让用户远程控制基于 ROS 的机器人。

2. 研究动机

农业和物流领域自动化的巨大影响是本研究的驱动力。随着农民数