26、自动驾驶代理的攻击与故障注入实验研究

自动驾驶代理的攻击与故障注入实验研究

1. 实验概述

本次实验基于特定的基准测试，旨在测试车辆应对复杂交通状况和动态因素的能力。实验分为两个阶段，第一阶段进行无攻击和故障的清洁运行，第二阶段重复相同运行但注入攻击和故障。

1.1 实验基准与设置

• 基准测试 ：采用 NoCrash 基准，目标车辆需在不同天气条件下，在超时前从起始位置 A 到达目的地位置 B。超时时间按平均时速 10 km/h 行驶 A 到 B 的距离所需时间计算。成功标准是在超时前到达目的地 B，失败标准是车辆碰撞或超时。
• 城镇选择 ：选择 Carla 城镇 Town01 和 Town02，Town01 用于训练学习代理 LbC，Town02 仅用于测试。不同场景包含不同数量的转弯和交叉路口，同时设置了不同的行人和车辆数量以及天气条件。
• 随机种子 ：始终使用相同的随机化种子，确保车辆和行人的生成位置在重复运行中相同。

1.2 实验阶段

• 第一阶段：清洁运行 ：执行无攻击和故障的模拟运行，生成清洁数据。大部分运行成功完成，碰撞次数有限，仅少量红灯被忽略。但在 Town02 - v2 场景中，车辆表现不佳，多数失败由碰撞导致，少量因超时。
• 第二阶段：攻击和故障注入 ：重复第一阶段的运行，但在每个模拟步骤中注入攻击和故障。

1.3 实验环境