26、自动驾驶代理中的攻击与故障注入实验研究

自动驾驶代理中的攻击与故障注入实验研究

1. 实验概述

本次实验基于特定基准测试，旨在测试车辆应对复杂交通状况和动态因素的能力。实验分为两个阶段，第一阶段进行无攻击和故障的清洁运行以获取基础数据，第二阶段在相同运行中注入攻击和故障。

1.1 实验基准与场景

实验采用特定基准测试，目标车辆需在不同天气条件下，从起始位置 A 在超时前到达目标位置 B。成功标准是在超时前到达目的地，失败标准为碰撞或超时。实验对基准进行了修改，一旦发生碰撞即停止运行。

实验选用了两个城镇（Town01 和 Town02），每个城镇有不同场景，包含不同数量的转弯和交叉路口。同时，设置了不同的车辆、行人数量和天气条件，且每次运行使用相同的随机种子以确保一致性。

1.2 实验配置与清洁运行结果

实验配置及清洁运行结果如下表所示：
| 运行名称 | 城镇 | 车辆 | 行人 | 天气 | 清洁运行完成次数 | 碰撞次数 |
| — | — | — | — | — | — | — |
| Town01 - v1 | Town01 | 20 | 50 | 晴朗中午、潮湿中午、大雨、晴朗日落 | 27 | 2 |
| Town02 - v1 | Town02 | 15 | 50 | - | 26 | 2 |
| Town01 - v2 | Town01 | 20 | 50 | 潮湿日落、小雨日落 | 28 | 2 |
| Town02 - v2 | Town02 | 15 | 50 | - | 15 | 13 |
| 总运行次数 | - | - | - | - | 96 | 19