24、协作机器人安全评估与自动驾驶代理攻击注入的研究

协作机器人安全评估与自动驾驶代理攻击注入的研究

在当今科技发展中，协作机器人系统的安全评估以及自动驾驶代理的攻击与故障注入问题备受关注。下面将详细介绍相关的研究内容。

协作机器人系统安全评估

• 仿真配置
  • 安全工件监测 ：仿真会对一系列安全工件进行监测，具体如下表所示：
    | Id | Event |
    | ---- | ---- |
    | MH - 1 | 机械臂在任一区域超过其速度限制 |
    | MH - 2 | 机械臂在靠近其他实体时超过其速度限制 |
    | MH - 3 | 由于碰撞，机械臂、组件或操作员受到损害 |
    | MUCA - 1 | 当工作单元被阻挡时，机械臂仍在移动 |
    | MUCA - 2 | 机械臂在到达目标位置之前停止移动 |
  • 问题搜索空间定义 ：明确了问题搜索空间的变量、类型和语义，例如机械臂位置用三维坐标表示，操作员位置同样如此，还有速度限制等变量。
    | Variable | Type | Semantic |
    | ---- | ---- | ---- |
    | Arm position | (i, j, k) ∈R3 | 机械臂在工作单元中的位置 |
    | Operator position | (x, y, z) ∈R3 | 操作员在工作单元内或外的位置 |
    | Restrict Velocity | (b ∈B) | 若未设置，可能会违反速度阈值 |