linux下读取ATI公司力传感器数据&&c++中调用c源文件&&移植到ros+问题解决

源文件

关于源代码中makefile文件的编写，进行学习。

netft: netft.o
	gcc netft.o -o netft 
netft.o: netft.c
	gcc -c netft.c -o netft.o
clean:
	rm *.o netft

书写格式一般为：
1、最终生成的可执行文件首先写。
2、gcc netft.o -o netft 的效果与 gcc -o netft netft.o一样。
3、冒号前面是需要生成的文件;冒号后面需要有空格;冒号后面的文件是需要的文件。
4、-c是编译，-o是链接成可执行文件。
5、clean可以通过执行make clean实现。

在cpp文件中调用c文件

因为源代码是用c语言编写，而ros中常用的是c++文件，因此首先尝试在单独的cpp文件中调用c文件。
既然是要在cpp文件中调用c文件，那首先就要将原来的c文件中的main函数改为一个普通的函数，然后加上返回值。这里返回指针型。
然后在c和c++之间调用需要
在.h文件中

#include <stdio.h>
#ifndef _NETFT_H_
#define _NETFT_H_
#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
   
   
#endif
int *a(int argc,char **argv);
#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif

在.c文件中导入头文件
在.cpp文件中

#include <stdio.h>
#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
   
   
#endif
#include "netft.h"
#ifdef __cplusplus
}
#endif
int main(int argc, char **argv)
{
   
   
while(1)
printf("%d\n",a(argc,argv)[1]);
}

完成了程序设计，接下来需要进行编译和链接等。
首先需要生成c源文件的库文件

gcc -c netft.c -o netft.o

这里会报错netft.c:10:19: fatal error: netft.h: 没有那个文件或目录
这里一种可行的办法是，将**.h文件移动到/usr/include**然后再执行就可。
生成库文件以后，就要进行链接生成可执行文件

g++ diaoyong.cpp netft

完成！

ros中实现

首先需要选择合适的消息结构，以及正确的赋值方法：（ps：当然也需要加上上面的技巧）

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/WrenchStamped.h"
#include <stdio.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
   
   
#endif
#include "netft.h"
#ifdef __cplusplus
}
#endif</