PCL 阅读经典：CSF源码分析

一、简介

该方法其原理非常的巧妙：是将扫描得到的点云进行倒置，然后用一种刚性布料覆盖翻转后的点云。通过分析布料节点与相应点云中的点之间的相互作用，可以确定布料节点的位置用以生成近似的地表形状，最后，再通过比较原始点云中的点和生成的布料曲面之间的距离，实现从点云实体中提取地面点。

二、源码分析

其实大部分的代码已经在之前的文章（PCL 点云布料模拟），还有最后一部分的内容：

void Cloth::