60、人机 - 机器人车辆交互的安全保障与协作机器人能量约束实验研究

人机 - 机器人车辆交互的安全保障与协作机器人能量约束实验研究

在现代科技的发展中，人机 - 机器人车辆交互以及机器人与人的协作变得越来越重要。为了确保在这些场景下的安全性，研究人员进行了多方面的探索。下面将分别介绍人机 - 机器人车辆交互的安全保障实验，以及协作机器人能量约束的相关研究。

人机 - 机器人车辆交互安全保障实验

1. 实验车辆平台
   • 车辆介绍 ：X1 是由斯坦福动态设计实验室开发的一款灵活的线控转向、线控驱动和线控制动实验车辆。
   • 控制方式 ：通过向 dSpace MicroAutoBox（MAB）发送期望的转向（δ）和纵向轮胎力（Fxf, Fxr）命令来控制 X1。MAB 处理除 LiDAR 外的所有传感器输入，并实现所有低级执行器控制器。使用 Robot Operating System（ROS）与 MAB 通信，规划/控制堆栈运行在配备 Ubuntu 16.04 的消费级桌面 PC 上，该 PC 拥有四核 Intel Core i7 - 6700K CPU 和 NVIDIA GeForce GTX 1080 GPU。
2. 实验结果评估
   • 评估内容 ：为评估提出的控制堆栈（高级概率交互规划器与 MPC + HJI 跟踪控制器的合成），进行了全尺寸的人在环交通交织试验，X1 扮演机器人汽车的角色。
   • 对比控制器