59、人机交互中的车辆安全控制技术

人机交互中的车辆安全控制技术

1. 人机交互研究概述

人机交互领域吸引了众多关注。在相关研究中，不同学者从多个角度展开了探讨：
- Leung和Schmerling ：提出将人机交互技术应用于自动驾驶车辆，以最小干预确保行车安全。
- Joseph ：聚焦安全问题，提出基于模型的耗散能量计算方法，用于约束机器人系统。
- 某研究 ：开展基于人类的研究，探讨如何使用椭圆模型表示人类意图，并讨论获取模型参数。
- Fitter ：研究相反问题，即如何向人类表达机器人的意图，并通过机械众包进行了广泛研究。
- Clabaugh ：研究如何有效利用社交辅助机器人帮助自闭症谱系障碍儿童，提出测量儿童注意力的技术，并强调因可用数据有限，生成相关模型面临挑战。
- Nakamura ：介绍了一种可反向驱动和力可控的人形机器人设计，讨论如何通过静液压机制和粘弹性控制器实现柔顺行为。

2. 自动驾驶车辆安全控制的背景与挑战

在自动驾驶场景中，决策和控制通常分层进行。高层规划器依据机器人及其环境的代表性动态选择粗略轨迹，由低层控制器根据更精确的动力学和控制约束实现该轨迹。然而，在与快速变化且随机的环境近距离交互时，确保移动机器人的安全是一个难题。高层规划器通常无法快速重新规划以应对突发威胁，而低层控制器的视野又过于局限，无法确保超出局部范围的安全。

传统方法如人工势场法和反应式避障技术，在处理