20、无人机精准降落与核环境检测技术解析

无人机精准降落与核环境检测技术解析

一、无人机精准降落算法及实验

1. 算法优势与性能
   • 实验结果表明，该算法能在不同环境下，安全且精准地让四旋翼无人机降落到初始起飞位置，相比IMU - GPS EKF状态估计，具有显著的统计学优势。
   • 算法对风具有较强的鲁棒性，实验结果不受风力条件的影响。
2. 失败案例分析
   • 当地面高度突然大幅变化时，平面假设不再成立，无法准确计算刚体变换，导致降落失败。
   • 场景发生大量变化时，也会出现降落失败的情况。
3. 鱼眼镜头与针孔镜头对比
   |镜头类型|特点|适用场景|
   | ---- | ---- | ---- |
   |鱼眼镜头|径向畸变高，但能为自主精准降落任务提供更多信息| - 无人机初始下降阶段，当起飞结束点与降落起始点有较大偏移时，可增强降落能力，减少对状态估计的依赖。
   - 无人机接近地面且风力较大时，凭借更大的视野，即使被风吹偏，也能保持对起飞图像的视觉追踪并恢复。|
   |针孔镜头| - | - |
4. 场景变化实验
   • 实验场景设置 ：设置了三种不同的场景变化实验，分别是车辆从距离无人机4英尺移动到16英尺（Short - Med）、从4英尺移动到41英尺（Short - Long）、从16