15、无人机相关数据集与森林搜救系统介绍

无人机相关数据集与森林搜救系统介绍

1. 黑鸟数据集（The Blackbird Dataset）

黑鸟数据集主要用于评估无人机在激进飞行时的感知能力，特别是用于评估视觉惯性同时定位与地图构建（VI - SLAM）算法在不同条件和敏捷程度下的鲁棒性和性能。
- 轨迹设计与数据集特点
- 轨迹特性 ：轨迹设计允许飞行特性（速度、偏航、轨迹复杂度和周期）独立变化。轨迹难度分为简单（[E]asy）、中等（[M]edium）、困难（[H]ard），范围从具有恒定偏航和高度的椭圆形轨迹到速度、高度和偏航变化且穿过视觉障碍物的复杂轨迹。
- 数据集内容 ：包含163个独特的飞行，每个约三分钟，总计超过10小时和60公里的地面真值、惯性和动态传感器数据，以及多个环境中的渲染图像。
- 环境适应性 ：轨迹针对特定飞行环境设计，但在不发生虚拟碰撞的情况下，同一轨迹可在多个环境中重新渲染。部分标记的飞行用于校准，无视觉数据。
- 碰撞检查 ：使用基于bullet3的模拟来验证渲染的轨迹在虚拟环境中无碰撞，在渲染相机流之前确保轨迹无碰撞。
- 已知问题
- 时间同步 ：使用OptiTrack提供的相机曝光时间戳、无人机TX2提供的IMU测量时间戳以及Chrony进行时钟同步和漂移校正，同步运动捕捉地面真值数据和机载IMU测量，但只能保证IMU和地面真值时间对齐在±5 ms内。
- 校