无人驾驶决策规划科普向

科普｜无人驾驶决策规划，了解一下？_哔哩哔哩_bilibili

本文是对B站up主厉害的墨墨的视频总结。

1. 自动驾驶车辆的行为决策和路径规划它们分别指什么？为什么要放在一起？

虽然做的事情有差别，但他们所使用的方法有很多相通地方，关系紧密，方法相通。

行为决策主要指的是做抽象的驾驶决策，比如说我现在应该是跟车还是换道；路径规划是做具体的运动轨迹设计，就比如说我已经决定要换道的话，我应该沿着怎样的一条曲线去完成这个换道动作，如何加减速实现超车或者避让；这两者是有一个非常紧密的前后承接关系的。

1. 决策规划与日常的车辆的导航是的区别？

车辆导航的话可以说是一个更上层的决策，它主要决定的是我们从一个地方到另外个地方，应该走哪条路，它是一个非常宏观的路径。它并不决定车辆什么时候该刹车，或者是该转多少方向盘。但是我们的决策规划计算的是一个微观的一个路径，它是具体到车辆的操作层面的，直接指导车辆接下来应该加速还是减速，应该转多少方向盘。

1. 室内、公园和马路的决策规划有区别吗？为什么会有这种区别？

室内公园环境因素简单，只需要考虑安全问题。马路需要考虑安全、舒适、效率，还要考虑交通规则、开车习惯、你对别人的影响等等，形成新的约束。公园室内基本是非结构化的环境，马路是典型的结构化环境，有标志标线、信号灯，定义了开车规则。而非结构化环境缺少了这些先天条件，对地图、感知更难。

1. 自动驾驶与传统机器人的决策规划并不一样。

个人看法，自动驾驶的决策规划应该属于机器人导航规划的一个阿克曼底盘的结构化交通场景应用吧，是不是说难度量级有4~5倍有点儿不太严谨呢，毕竟机器人导航规划应用在不同的场景都有不同的约束和难度，比如多机协作避障导航，crowd navigation，exploration等需要考虑到的约束也很多，复杂程度也很高，尤其其中有一些隐形约束需要人为建模的，难度并不比自动驾驶目前的决策规划要低太多。