创建ROS功能包后更改CMakeLists.txt和package.xml

最新推荐文章于 2025-10-07 15:19:36 发布

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#ROS

本文详细介绍了如何配置C++和Python实现的ROS功能包。对于C++，重点在于`CMakeLists.txt`中设置依赖、生成消息和服务，以及`package.xml`的构建和执行依赖配置。对于Python，配置过程类似，但稍作简化。这两个步骤对于创建和管理ROS节点至关重要。

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创建ROS功能包后更改CMakeLists.txt和package.xml

一、C++实现的ROS功能包
- 1. CMakeLists.txt配置
- 2. package.xml配置
二、python实现的ROS功能包
- 1. CMakeLists.txt配置
- 2. package.xml配置

一、C++实现的ROS功能包

1. CMakeLists.txt配置

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(learning_cplus)
#功能包名称
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
## Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(
   FILES
   Message1.msg
   Message2.msg
 )


## Generate added messages and services with any dependencies listed here
#找寻依赖包 
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs  # Or other packages containing msgs
 )
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)
###########
## Build ##
###########
#编译依赖配置
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) 

add_executable(publisher src/publisher.cpp) 
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES}) 
add_dependencies(publisher learning_cplus_generate_messages_cpp) 

add_executable(listener src/listener.cpp) 
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) 
add_dependencies(listener learning_cplus_generate_messages_cpp