dally2的博客

通过上述技术链路的协同优化，无人机与无人车可实现在复杂场景下亚秒级响应的可靠避障系统。

通过模块化设计与ROS框架的灵活扩展，可快速搭建适应不同场景的机器人系统。实际开发中需重点关注。

实现方式基于ORB特征点，采用多线程架构（跟踪、局部建图、闭环检测）。支持单目、双目和RGB-D相机，通过关键帧管理和全局Bundle Adjustment优化减少累积误差。优点高精度，支持回环检测和重定位；对旋转和缩放具有鲁棒性；ORB特征计算高效，适合实时应用。缺点稀疏地图无法直接用于导航避障；对低纹理或动态环境敏感；计算资源消耗较大。GitHubORB-SLAM3（支持多传感器融合）算法类型适用场景优势劣势特征点法（ORB-SLAM）高纹理静态环境。

如需具体算法实现代码或更详细的技术对比，可参考开源项目（如Cartographer、ORB-SLAM3）及相关论文。

机器人硬件和软件架构设计是一个复杂且多学科交叉的领域，涉及机械、电子、计算机科学、控制理论等多个方面。

ROS2教程之机器人概述