日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记

日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记（20170625）

尽管ROS中有相应的模块，可以使用户无需底层的编程，但是有些场合无法使用ROS，针对激光雷达的底层编程不可避免。将日本北阳激光雷达UST 10LX的通讯调试笔记记录如下，供大家参考：

（1）指令“BM+换行”：

使激光雷达处于扫描状态。

（2）指令“QT+换行”：

使激光雷达处于空闲状态。

（3）指令“GD0000108000+换行”：

传回本次扫描扇面内的第0000个点到第1080个点共计1081个点。

传回来的信息存储在字符串数组中，按照如下流程处理：

①1081个点，对应3369个字符。剔除所传回信息的前23个字符，剩余3346个；

②剩余的字符，从第1个字符开始，每66个相邻的作为一组，共有50组，余下46个字符；

③前50组字符中，剔除每组字符的最后2位，只保留每组字符的前64位；最后一组字符里剔除最后3位，只保留前43位。剔除之后，剩余的字符组按照顺序拼接在一起，如此剩余3243个字符；