日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记

这篇笔记详细介绍了如何接收和处理日本北阳激光雷达UST 10LX的底层数据,包括扫描指令、数据分组处理及距离计算方法,供没有使用ROS时的参考。

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日本北阳激光雷达UST 10LX数据接收笔记(20170625)

尽管ROS中有相应的模块,可以使用户无需底层的编程,但是有些场合无法使用ROS,针对激光雷达的底层编程不可避免。将日本北阳激光雷达UST 10LX的通讯调试笔记记录如下,供大家参考:

(1)指令“BM+换行”:

使激光雷达处于扫描状态。

(2)指令“QT+换行”:

使激光雷达处于空闲状态。

(3)指令“GD0000108000+换行”:

传回本次扫描扇面内的第0000个点到第1080个点共计1081个点。

传回来的信息存储在字符串数组中,按照如下流程处理:

①1081个点,对应3369个字符。剔除所传回信息的前23个字符,剩余3346个;

②剩余的字符,从第1个字符开始,每66个相邻的作为一组,共有50组,余下46个字符;

③前50组字符中,剔除每组字符的最后2位,只保留每组字符的前64位;最后一组字符里剔除最后3位,只保留前43位。剔除之后,剩余的字符组按照顺序拼接在一起,如此剩余3243个字符;

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