Hokuyo UST-10LX使用

Hokuyo UST-10LX使用

该网口类激光雷达组成部分包括橙色的电机主体、一根网线和一个六针脚

1.电源

从六针脚里切出正负极两根（蓝色为正极，棕色为负极），接入电源（Turtlebot2底盘可以是PIN2口，别的自己想办法）；
雷达自带的网线较短，需要一根网线和一个母对母转接头

2.网口通信

雷达默认的IP地址为192.168.0.10，与电脑通过有线连接，Ubuntu上可以通过配置文件实现静态IP的设置，将其设置成0网段即可，亦可通过界面直接操作，网络——编辑连接——添加连接——取名Hokuyo,IPv4设置——手动——192.168.0.123,255.255.255.0，加几个常见国内DNS地址——路由设置——仅将该连接有资源什么什么的打勾（不与正常上网需要的Wifi冲突）
tips:需要将Wifi网段与0网段区分，同网段会造成同时连接有线无线的时候不能上网，雷达的网段更改较麻烦，貌似要拆，该路由器网段最好（登录路由器一通操作）

3.数据采集

ROS包：Github地址urg_node
launch文件_ip_address一栏填入192.168.0.10，更改是否输出Intensities、探测角度范围（angle_min、angle_max，雷达探测角度范围是-135°——+135°）等参数
终端输入：

roslauch urg_node urg_lidar.launch
rostopic echo /scan

40Hz的雷达数据输出，0.25°的角分辨率