用北阳激光雷达ust-10lx跑slam_karto

引言

在我的之前一篇博文中，讲述了如何用数据集，去哪找数据集，怎么转化数据集，并讲述了怎么跑karto。这篇文档主要介绍下用北阳激光雷达跑数据集的经验。

0.当前配置

1. Ubuntu 16.04
2. ROS Kinetic
3. Opencv 3.4.1
4. Ceres-solver
5. gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
6. *Eigen3
7. *G2O
8. 北阳激光雷达ust-10lx

1.前提你得有一个雷达

哈哈，不充钱怎么做研究。

2.怎么获取雷达数据

这里主要参考了这篇博文,原来时优快云博客的，现在找不到了。。。

1. 首先下载相关节点包

   $ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

2. 改ip地址。
   之前看博文介绍修改/etc/network/interfaces,我试了几次，不太行，让后就摸索出一条简单粗暴的方式。

   1. 点击ubuntu坐上角的网络链接。
   2. 最下边编辑链接。
   3. 选择一个以太网链接，如：有线链接1.
   4. 编辑。
   5. IPV4设置，方法改为手动。点击增加，地址：192.168.0.20，子网掩码：255.255.255.0，网关：192.168.0.1；
   6. 保存，OK.
      这里解释下，北阳雷达默认采用192.168.0.10进行数据传送，所以你要把自己的网络链接改为别的地址，防止冲突。

3. 确认地址可以ping通，ping 192.168.0.10。

4. 运行urg_node获取数据。<