汽车UDS诊断协议学习（一）

一：基于CAN协议的UDS协议网络分层模型。

和标准OSI七层网络模型不同，CAN网络分层模型大体为四层

基于CAN通讯协议的UDS诊断协议在此基础上引入了更上层的模型

二：UDS诊断协议实录

三：UDS数据格式

N_PDU(network protocol data unit)，即网络层协议数据单元，相关协议规范参考 ISO 15765-2

PDU主要为三大部：地址、协议信息、数据区。

1：UDS节点中的地址

上图是一段实际应用中的报文，7C1、741分别是ECU和TEST节点的地址节点地址，需要注意的是，地址不同于CAN协议中的ID。

UDS诊断协议中，节点地址有物理地址和网络地址，，当诊断仪使用功能寻址，在总线上进行广播式报文发送时，用的就是网络地址，网络地址不是特定唯一的，网络寻找是一对多的通讯。当诊断仪使用物理寻址时，用的是物理地址，物理地址是唯一的，物理寻址也是点对点的通讯方式。

所以，UDS诊断中，ECU一般有三个地址，其中两个是接受诊断仪的地址，一个物理地址，一个功能地址，剩下的一个就是ECU自己使用向外发送报文的物理地址。

2：UDS协议中的PCI协议

UDS报文中，报文一般分为两种类型，单帧报文和多帧报文。单帧多帧这些信息即在PCI信息中，一般在报文帧的第一个字节中。

单帧：

单帧消息只包含一个N PCI，即单帧。它们适用于较小的诊断消息，可以在单个CAN帧中传输完整的诊断数据。

如报文实录中的第一个字节0X02，对应PCI信息为单帧，且该帧数据长度为2，即后面的0X27、0X11。

多帧：

多帧消息分为三种不同的N _PCI类型，包括首帧、流控制帧和连续帧。这些消息用于传输较大的诊断数据，需要分成多个CAN帧来传输。

首帧：

首帧是多帧传输发送的第一帧报文。

 0X 10 0B，对应PCI协议解析就是，该帧是首帧，且数据长度为176（0XB0）

连续帧：

连续帧是多帧传输中最多发送的报文。

0X21对应PCI信息中的，该帧为连续帧且是第二帧连续帧（由于前面发完首帧，首帧不包含SN信息，所以首帧后面第一帧的连续帧SN=1,如果数据够长SN循环一遍后会从0重新开始计数）

流控帧：

流控帧是多帧传输过程中界定多帧传输时间格式等信息的报文，其中一般不含真正的数据信息。

对于流控帧(FC)，它有三个区域：FS，BS，STmin。FS表示的是流控状态参数。例如0表示的是继续发送，1表示的是等待，2表示溢出。BS表示的是块的大小，即发送端一次性能只够发送多少个连续帧。要注意的是，BS表示的是在发送端没有接受到流控信号时，能够发生的的数目。而当BS为0则表示，在数据传输的时，接收端不再发送流控帧了。发送端应当连续不断的发送数据。STmin表示的是两个连续帧的时间间隔。

实录报文中的0X30 00 00，表示发送端可以一直连续发送连续帧。STmin=0表示对于时间间隔没有要求。

后续继续更新各详细服务。