汽车UDS诊断协议学习(二)

一：基于CAN协议的UDS响应与否定

总的来说，当test向ECU发送诊断服务时，如果ECU肯定响应，则对应字节会回复[SID+40]，

如下图。

如果test发送的数据有误或者ECU暂时无法响应，则ECU会发送否定响应 0X7F+SID+NRC(否定响应码)。其中根据否定响应的原因不同，NRC也会不同，后续会详细介绍。

如下图。

二：常用的UDS服务

ISO-14229中常见的UDS诊断服务包含6大类，26种。每种服务都有自己的ID，称为SID。大部分SID还会有不同的功能设置，称之为SubFunction（子功能）。