25、四元数与旋转矩阵相关函数及操作详解

四元数与旋转矩阵相关函数及操作详解

1. rotmat 函数：四元数转旋转矩阵

rotmat 函数用于将四元数转换为等效的旋转矩阵表示。其语法为：

rotationMatrix = rotmat(quat,rotationType)

• 输入参数 ：
  • quat ：待转换的四元数，可以是标量、向量、矩阵或多维数组，数据类型为 quaternion。
  • rotationType ：旋转类型，可指定为 'frame' 或 'point' ，数据类型为 char 或 string。
• 输出参数 ：
  • rotationMatrix ：旋转矩阵表示，若 quat 是标量，返回 3×3 矩阵；若 quat 是非标量，返回 3×3×N 多维数组，数据类型与 quat 的底层数据类型相同。

示例操作 ：
- 点旋转 ：

theta = 4